机器人及自动控制技术练习题二1案例.doc

机器人及自动控制技术练习题二 一、填空题 1. 转动关节的位移变量是关节角。 2. 操作臂自由度的数目是操作臂中具有独立位置变量的数目，这些位置变量确定了机构中所有部件的位置。 3. 如果规定由小到大为标准次序，在排列32514中，其逆序数是5。 4. 是行列式的记号。 5. 四阶行列式中含有因子的项有和。 6. 设计位置控制系统首先需要考虑的是，自动补偿由于系统参数引起的误差，以及抑制引起系统偏离期望轨迹的扰动。 7．机器人三原则：第一条，机器人不得伤害人类；第二条，机器人必须服从人类的命令，除非这条命令与第一条相矛盾机器人必须保护自己，除非这种保护与以上两条相矛盾。的作用是将相对于坐标系｛A｝描述的映射到，其公式是。又称旋转矩阵。 14. 如果行列式有两行完全相同，则行列式为0。 15. 行列式的某一行（列）中所有的元素都乘以同一个倍数，等于用数乘以此行列式。 16. 若将理解成行列式，则＝－1；若将理解成绝对值，则＝1。 17. 操作臂的非线性控制技术比简单的线性控制方法具有更好的性能。 18. 行列式等于它的任一行的各元素与其对应的代数余子式乘积之和。 19. 互换行列式的两行，则行列式变号。 20. 计算行列式常用的方法，一是利用定义，二是利用性质将行列式化为上三角行列式，从而算得行列式的值。 21. 矩阵相乘=。 22. 用一个矢量来表示空间的一个点。使用连体坐标系相对