机器人,设计,论文,平衡案例.doc

分类号 密级 　 ＵＤＣ 　 编号 题目 的设计与制作 系 别 专 业 名 称 电子信息科学与技术 年 级 学 生 姓 名 学 号 指 导 教 师 二〇一年月 目 录 1. 绪论 1 1.1 1 1.2本文研究的内容 2 2.理论分析 3 2.1自平衡小车的物理建模 2 2.2 PID控制技术 8 2.3简易对称互补滤波技术 9 3.系统设计 13 3.1硬件设计方案论证 9 3.2软件设计方案论证 9 4. 综合调试 14 5. 总结 13 参考文献 15 附录 部分程序代码 16 Abstract:The uniaxial two-wheeled self-balancing robot is a very unstable system, so often used to test the effectiven