第13章动量矩定理预览.ppt

（一）质点系动量矩 （二）质点系相对质心的动量矩定理 质点系相对于质心的动量矩的改变，只与作用在质点系上的外力有关，而与内力无关。 第五节 质点系相对于质心的动量矩定理 刚体平面运动微分方程 　 质点系相对于质心和固定点的动量矩定理，具 有完全相似的数学形式，而对于质心以外的其它动点，一般并不存在这种简单的关系。 　　设有一平面运动刚体具有质量对称平面，力系 可以简化为该平面内的一个力系。取质量对称平面为平面图形S，质心一定位于S内。　 取质心C为动系原点，则此平面运动可分解为　 （1） 随质心C的平动 (xC , yC) （2） 绕质心C的转动　 （?） 可通过质心运动定理和相对质心的动量矩定理来确定。 （三）刚体平面运动微分方程 写成投影形式 或 上式称为刚体平面运动微分方程。 [例13-10] 质量为m半径为R的均质圆轮置放于倾角为j的斜面上，在重力作用下由静止开始运动。设轮与斜面间的静、动滑动摩擦系数为f、f′，不计滚动摩阻，试分析轮的运动。 解：取轮为研究体。受力分析如图示。 运动分析：取直角坐标系 Oxy aC y =0，aC x =aC， 一般情况下轮作平面运动。 根据平面运动微分方程，有 由?式得 ? ? ? ? ? ，?两式中含有三个未知数aC 、