第14讲飞行管理问题预览.ppt

The end * Pi Pj 相对运动及相对速度示意图 （注意与课本不同！） 利用相对运动原理可以将坐标的非线性约束等价转换为飞行方向角的线性约束。 任给两架飞机 和 ，让坐标系固定在 上， 在新坐标系下的运动即 对 的相对运动，显然， 与 在 相撞（不考虑正方形区域限制）的充要条件是 的方向 见上图，其中 相对速度方向不落在这个扇形内，就一定是安全的。 禁飞方向扇形 对飞行速度矢量vi ，由题目条件有， |vi｜=|vi｜=800 =a(km) 飞行方向角为?i 用复数表示vi得。 非线性规划化为线性规划图示 X轴 易得到： 相对速度方向 禁飞方向扇形 当Pj的飞行方向不变时，因为Vi=Vj=800km/h，所以相对速度Vij方向由Pi的飞行方向角θi唯一决定，且根据矢量法则是θi的线性函数 因此原来关于坐标的非线性约束转化为飞行方向角增量的线性约束： 或者 或者 目标函数可以从前三个任选一个。这样线性规划模型其中一个如下： 课本表示方法 进一步讨论 本题简化有三大步： 第一步，最优控制转化为非线性优化问题，这只利用了平面几何的两个简单结论，总是成立的。 第二步，利用相对运动原理，将非线性优化问题转化为线性规划族问题。 第三步，将线性规划族问题简化为一元一