导航学3-3-2012试卷.pptVIP

* 武汉大学测绘学院卫星应用工程研究所 /isa/ * 导 航 学 朱智勤 主 讲： (测绘工程专业） 四元数 表示 四元数：描述刚体角运动的数学工具 针对捷联惯性导航系统，弥补欧拉参数在设计现代控制系统时的不足。 四元数的表示 由一个实单位和三个虚数单位 i, j, k 组成的数 或者省略 1，写成 i, j, k 服从如下运算公式： 四元数 组成部分 i, j, k 服从如下运算公式 （教材有误） λ 称作标量部分， 称作矢量部分 四元数的另一种表示法 P 泛指矢量部分 提示：四元数与刚体转动的关系 四元数基本性质 加减法 1．四元数加减法 或简单表示为 四元数基本性质 乘法 2．四元数乘法 或简单表示为 ※ 关于相乘符号 ※ 关于交换律和结合律 四元数基本性质 共轭 范数 3．共轭四元数 仅向量部分符号相反的两个四元数 和 互为共轭 可证明： 4．四元数的范数 定义 则称为规范化四元数 四元数基本性质 逆 除法 5．逆四元数 当 时 6．四元数的除法 若 则 若 则 不能表示为 （含义不确切 ） 四元数表示转动 约定 一个坐标系或矢量相对参考坐标系旋转， 转角为θ， 转轴 n 相对参考坐标系各轴之间的方向余弦值为cosα、cosβ、cosγ。 则表示该旋转的四元数可以写为 为特征四元数