导航原理_惯性导航_休拉调谐试卷.pptVIP

§ 4.2 惯性导航的基本原理和分类 其中， 是由飞机运动引起的地垂线的角加速度 休拉摆工程实现上的困难 若用单摆来实现，则根据单摆的振荡周期计算公式 ，单摆的摆长应该等于地球半径R才能成为休拉摆，实现困难。 若用物理摆来实现，则物理摆实现休拉调谐的条件是 。 即 ，由于R是地球半径，所以l很小，不易实现，为了使l尽量大，必须在摆的质量m一定的条件下转动惯量J最大。根据这些限制条件进行了计算：物理摆设计成环状是最佳方案，假设环半径r=0.5m，环的质量全部集中在 圆周上，可计算出 4.3.2单轴惯导系统和休拉调谐的实现 以沿子午面飞行的单轴惯导系统为例， 为北向加速度，由北向加速度计AN测量，加速度计的标度因数为Ka，测得的加速度输出到积分器。积分器的标度因数是Ku，对加速度进行一次积分运算，得到北向速度VN，经过一个计算环节可以求出地垂线的旋转角速度 ，作为指令角速度信号输入到（东向）陀螺力矩器。 力矩器的标度因数为Km，它的输出用以操纵平台的修正回路。陀螺以及平台的整个特性可简化为1/HS的环节。修正回路带动平台转动 角，地垂线改变的角度为 ，于是误差角 。 为平台偏离地垂线的角度。由于误差角的存在，则加速度计还敏感一个与重力加速度