江苏大学线性系统理论(现代控制理论)考试必备--第3章素材.ppt

（1） 降价法 a. 先求能控形再求能观测子系统的方法 设（q×p）传递函数矩阵G(S)，当pq时，可优先考虑采用此方法。对G(S) 取出第j 列，记为 ，这表示第j 个输入 至q维输出Y(S)的传递函数矩阵，即 记 为 的最小公倍式，则 设 : 则: 在此， 是q个子系统传递函数的公共部分。由单输入－多输出系统的实现可以知道，利用 可以写出能控规范形的 和 ，而 的诸系数可以确定 ，这样传递函数矩阵 的能控规范形实现的系数矩阵可表示: 令 ，便可得到G(S)的能控规范形的实现为 当 pq 时，显见A、B、C的维数均较小，且有 。上述实现一定能控，但不一定能观测，需要找出能观测的部分，为此需要判断（A,C）的能观测性。若（A,C）能观测，则（A,B,C）为最小实现。 若 ： 则从V0中选出n0 个线性无关行，记为S；再附加(n－n0 )个任意的行（通常为单位矩阵 的任意行），记为S1。 即 ： 构造n×n非奇异变换矩阵P，即 引入变换 ，根据能观测性的结构