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大実験H1モータ制御 ～テーマ1～ ACサーボモータのPWM制御 実験の目的 理論と実際の制御とのギャップの確認？ 実験の目的 理論と実際の制御とのギャップの確認？ ハードの構成 ソフトの動作 計算（１） 計算（２） 予備実験～フィッティング～ 予備実験～フィッティング結果～ 予備実験（２）速度指令値と速度の関係 パソコンへの信号の入出力法 実験結果 Kp＝ Ki＝ Kd＝ 感想 どうじゃあ、うまくいっとるじゃろ。 パティキュラーなどと言われたのは心外だった。 参考文献 細江繁幸編著　インターユニバーシティ　システムと制御 PID制御ってタイトルの本 * 割り込みタイマ コンピュータ カウンタ DAコンバータ サーボパック エンコーダ 割りこみ？ センサ値とりこみ 計算 出力 No Yes ×2048／360 比較 指令値 カウンタ値 角度誤差 指令値入力 カウンタから 速度指令値計算へ P（比例） I（積分） D（微分） 1／ｓ ?ωｎ：位相遅れが－９０[deg]になる角周波数 ?ζで概形を決められる。 ボードの初期化 ボードの設定 制御 ボードのクローズ ボード０ 　モード０，Ａ：入力，Ｂ：入力，Ｃ：出力 ボード１ 　モード０，Ａ：出力，Ｂ：出力，Ｃ：入力 *