2016自动控制原理第章.pptVIP

前向通道两条： 介绍了控制系统数学模型的三种表达方式 微分方程（根据有关物理定律写出微分方程） 传递函数（特点课件P67，典型传递函数的性质） 方框图化简与信号流图(7种等效变换，梅逊公式) 控制系统的数学模型 * * * * * * * 任一个系统的传递，可以视为典型环节的组合 控制系统的传递函数 对于简单控制系统，在求取传递函数时，可采用直接计算法。即先列写系统的微分方程，再由拉氏变换求出系统的传递函数。 例2-2 设下图所示电路中，输入电压为ur,输出电压为u0，试写出其传递函数。 ur u0 C1 i2 R1 i1 i R2 C2 解 根据电路的基本定理可以得到如下的关系式 在零初始条件下，对上式进行拉氏变换，得 消去中间变量，得到输入、输出的微分方程式 由此得出该电路的传递函数为 在上述计算过程中，如果先对所列写的微分方程组作拉氏变换，再消去中间变量，可简化计算。 在零初始条件下，对方程组取拉氏变换，得到 消去中间变量可得 ) ( 1 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )] ( ) ( [ ) ( )] ( ) ( [ 1 ) ( 2 2 0 2 1 0 1 2 0 1 1 s I s c s I R s U s I s I s I s U s U s c s I s U s U R s I r r +