第05章系统的频域特性汇总.ppt

第五章 系统的频率特性The Analysis for the Frequency Domain of System 第一节 频率特性的基本概念 The Conception of Frequency Characteristic 第五章 系统的频率特性The Analysis for the Frequency Domain of System  第一节 频率特性的基本概念The Conception of Frequency Characteristic 在稳定的线性系统（或线性环节）的输入端作用一个正弦信号，当系统相对稳定后，系统的稳态输出也必定是一个同频率的正弦信号。稳态输出与输入的振幅比值以及它们之间的相位差取决于系统本身的结构和输入信号的频率。 当输入信号R为: 输出C在稳态时也为正弦信号: 两者的频率相同，但振幅和相位角不同。当输入信号的频率改变时，输出信号的振幅和相位角会发生变化。 系统的频率特性可以直接由表示，系统的频率特性为: 幅频特性： 相频特性： 在已知系统或环节的传递函数时，只要令，就可以很方便地得到系统或环节的频率特性。 二、频率特性的表示方法 幅频特性和相频特性 幅相频率特性 实频特性和虚频特性 第二节 基本环节的频率特性The Frequency Characteristic of the Basic Link 传递函数为: 频率特性为: 三、微分环节 1、理想微分环节 传递函数为： 频率特性为 ： 2、实际微分环节 传递函数为： 　 频率特性为： 四、惯性环节 传递函数为： 频率特性为： 五、纯迟延环节 传递函数为： 频率特性为： 第三节 稳定性判据stabilty criterion 判断线性系统稳定的充分必要条件是特征方程的根必须都具有负实部。如果我们用根在复平面上的位置分布来描述的话，则系统稳定的充分必要条件是所有特征根都必须落在复平面的左半平面，即落在虚轴的左侧，只要有一个根落在复平面的右半平面，系统将是不稳定的 一、数学原理 设系统的特征方程式为： 若特征方程的根为、、…、，则上式可写为： 如图5-10 若S1落在复平面的左半平面，当ω值 　从变化到　 时，矢量 的幅将逆时针旋转 角度。 　若S4落在复平面的右半平面，当ω值从 变化到 时， 矢量 的幅角将顺时针旋转 角度。 若根 落在复平面的虚轴上，在ω值从 变化到 　 的过程中并为某一数值时， 的模为零（矢量的端点和起点重合）。 如果 n 次的特征方程式中有P个根落在复平面的右半平面，则有（ ）个根落在复平面的左半平面（不考虑虚根）。那么，当ω从 变化到 时，整个特征方程式矢量的幅角变化应等于各个矢量因子 幅角变化之和: 　 式中: 假设逆时针转角为正，顺时针转角为负。 如果在n个特征根中，有一个根落在虚轴上，那么当ω为某一值时，整个特征方程式矢量为零。 二、奈魁斯特判据（Nyquist criterion）的结论 奈魁斯特判据通常描述为： 开环系统稳定时，闭环系统稳定的必要条件是开环系统频率特性 曲线在ω从零变化到正无穷时不包围 （- 　1，j0） 点，若包围点（-1，j0）闭环系统就是不稳定的， 　穿过（-1，j0）点闭环系统边界稳定。 开环系统不稳定时（有K个正实部根），闭环系统稳定 　的充要条件是开环系统频率特性 曲线在ω从零变化到正无穷时逆时针包围（-1，j0）点 圈。　 　 １、开环系统中串联有积分环节 三、开环系统中串联有积分环节 １、开环系统中串联有积分环节： 在原　　　曲线上，以原点为圆心，半径为∞，在　　　处逆时针画　　个大圆作为增补线即可。 ２、开环系统中串联有纯迟延环节 例５－１　开环系统传递函数为： 　　试用奈魁斯特判据判断系统稳定性。 图５－２４ 　解：开环特征根为－1/2和－2，所以开环系统稳定 开环系统频率特性为： 根据边界稳定条件，令M（ω）=1，即： 在0到+∞范围内，求出有意义的ω值为： 　　　　　　　　　　　　弧度/秒 代入相角　　中 　　　　　　　　　弧度 * * 第二节 基本环节的频率特性 The Frequency Characteristic of the Basic