自动控制原理第二章.ppt

单位阶跃响应曲线1c(t)r(t)r(t)t0c(t)5.振荡环节微分方程：+c(t)=r(t)+2Td2c(t)dt2dc(t)dtT2ζ—时间常数—阻尼比ζT传递函数：1T2S2+2TS+1=R(s)C(s)G(s)=ζG(s)=T21T21T2S2+S+ζn2ωn2ωnζS2+2S+ω=T1ωn=—自然振荡频率振荡环节方框图S2+2ξωnS+ωn2ωn2R(S)C(S)单位阶跃响应：c(t)=1-1-ζ2Sin(ωdt+β)e单位阶跃响应曲线1c(t)r(t)r(t)t0c(t)1ms2+fs+k=F(s)Y(s)G(s)=常见振荡环节的实例：（1）弹簧-质量-阻尼器组成的机械位移系统（2）他激直流电动机（3）RLC电路1LCs2+RCs+1=Ur(s)Uc(s)G(s)=1/CeTdTms2+Tms+1=Ud(s)N(s)G(s)=R(s)C(s)G(s)==e-τs=eτs1c(t)=r(t–τ)·1(t–τ)R(S)C(S)e-τs6．时滞环节—延时时间数学模型：时滞环节方框图传递函数：时滞环节作近似处理得1+τs1G(s)=eτs1=1+τS+2!2S2+···1τ阶跃响应曲线1c(t)r(t)r(t)t0c(t)τ比例环节:G(s)=K积分环节:G(s)=1/s微分环节：G(s)=s时滞环节：惯性环节：振荡环节：典型环节的传递函数

说明：1、环节是具有相同形式传递函数的元部件的分类。2、不同的元部件可以有 相同的传递函数；3、若输入输出变量选择不同，同一部件可以有不同的传递函数；4、任一传递函数都可看作典型环节的组合。2.4系统动态结构图结构图由许多对信号进行单向运算的方框和一些信号流向线组成，它包括：信号线：表示信号传递通路与方向。方框：表示对信号进行的数学变换。方框中写入元件或系统的传递函数。比较点：对两个以上的信号进行加减运算。“+”表示相加，“-”表示相减。引出点：表示信号引出或测量的位置。同一位置引出的信号数值和性质完全相同。R(s)C(s)E(s)G(s)H(s)(-)（1）、首先按照系统的结构和工作原理， 分解出各环节并写出它的传递函数；（2）、绘出各环节的动态结构图， 方框图中标明它的传递函数，并以箭头 和字母符号表明其输入量与输出量， 按照信号的传递方向把各方框图依次连接起来， 就构成了系统结构图。绘制动态结构图的步骤2.5系统传递函数和结构图的等效变换系统的动态结构图直观地反映了系统内部各变量之间的动态关系。将复杂的动态结构图进行化简可求出传递函数。等效变换：被变换部分的输入量和输出量之间的数学关系，在变换前后保持不变。（1）串联两个环节串联的变换如图：R(s)C(s)G2(s)G1(s)C(s)G1(s)G2(s)R(s)C(s)=G1(s)G2(s)G(s)=等效可得n个环节的串联G(s)=ΣGi(s)ni=1R(s)C(s)=G1(s)+G2(s)G(s)=(2)并联两个环节的并联等效变换如图：G1(s)+G2(s)R(s)C(s)++G2(s)R(s)C(s)G1(s)等效n个环节的并联G(s)=ΣGi(s)ni=1E(s)=R(s)B(s)+–=R(s)E(s)C(s)H(s)+–1±G(s)H(s)R(s)E(s)=（3）反馈连接G(s)1±G(s)H(s)C(s)R(s)G(s)C(s)H(s)R(s)E(s)B(s)±环节的反馈连接等效变换：根据框图得：则另：得：等效R(s)C(s)1±G(s)H(s)G(s)=C(s)=E(s)G(s)（4）综合点和引出点的移动1)?综合点之间或引出点之间的位置交换引出点之间的交换：b综合点之