robust conrol.docVIP

第三章 状态空间系统的鲁棒稳定性分析 状态空间系统的鲁棒稳定性分析，应该说始于Patel 和Toda 1980年的工作。其后，经过很多学者的努力，又提出了各种不同的分析方法，使鲁棒稳定性分析的保守性越来越小。除了通常意义上的稳定性之外，学者们还把稳定性概念扩展到所谓“D-稳定性”，即判断系统的极点是否位于某个特定的区域D，这实际上描述的是性能鲁棒性。此外，在系统的不确定性描述上，也不断的深化，所讨论的不确定性模型主要有四种。本章将讨论这些问题。 §3.1系统模型及不确定性描述 3.1.1 不确定系统模型： a) (3-1) 这里矩阵A是确定的，是不确定的，但满足一定的限制条件。 b） (3-2) 这里矩阵A是确定的，和是未知的有界矩阵，各自被称为乘法摄动和加法摄动。 c) (3-3) 这里矩阵A是确定的，是未知但有界的向量，一般要求满足Lipschitz条件。 研究最多的是模型（3-1），因为它是线性的，从而可得到许多完美的结论。模型（3-2）是作者自己提出的一种模型，可允许二阶不确定参数，模型（3-2）源于一般动力学系统模型，因而具有普遍的意义。模型（3-3）是非线性摄动模型，其中是非线性的，因而这种系统又称为半线性系统。 3.1.2不确定性描述 如何描述系统中存在的不确定性，是减少鲁棒性分析保守性的关键之一，因而得到了特别的重视，文献中常见的时域不