机器人运动学试卷.pptVIP

4.2 机械手动力学方程 4.2.2 动能和位能的计算 杆3上P点质量为dm的微元，其动能为： 对任一连杆i上的质量为dm点，其动能为 4.2 机械手动力学方程 4.2.2 动能和位能的计算 杆3的动能为： 记 ，并称之为连杆3的伪惯量矩阵，则 对任连杆i，其动能为 4.2 机械手动力学方程 4.2.2 动能和位能的计算 伪惯量矩阵I的一般形式为： 4.2 机械手动力学方程 4.2.2 动能和位能的计算 则具有n个连杆的机械手的连杆总动能为： 考虑传动装置的惯量，所有传动装置的总动能为： 系统的总动能为 4.2 机械手动力学方程 4.2.2 动能和位能的计算 位能：质量m,高h的物体，其位能为 连杆i上位置 的质量dm的微元，其位能为 连杆i的总位能为 4.2 机械手动力学方程 4.2.2 动能和位能的计算 系统的总位能为 式中， 为连杆i的质量； 为连杆i对其前端关节坐标系的重心位置。 4.2 机械手动力学方程 4.2.3 动力学方程的推导 系统的拉格朗日函数为 4.2 机械手动力学方程 4.2.3 动力学方程的推导 4.2 机械手动力学方程 4.2.3 动力学方程的推导 系统的动力学方程为 4.2 机械手动力学方程 4.2.3 动力学方程的推导 4.2 机械手动力学方程 4.2.3 动力学方程的简化 1。惯量项的简化 利用 记微分旋转和平移为： 通过计算有： 为质心矢量， 为与惯量相关的矩阵，具有如下形式。 4.2 机械手动力学方程 4.2.3 动力学方程的简化 1。惯量项的简化 当i=j时，有 4.2 机械手动力学方程 4.2.3 动力学方程的简化 2。重力项的简化 将 代入 4.3 机械手动力学方程实例 4.3.1 二连杆机械手动力学方程 4.3 机械手动力学方程实例 4.3.1 二连杆机械手动力学方程 以 为基准，有 以 为基准，有 以 为基准，有 4.3 机械手动力学方程实例 4.3.1 二连杆机械手动力学方程 设所有惯性力矩为零， 为零。 有 此结果与4.1.2中的一致。 4.4 机械手动态特性 动态特性指：工作精度、重复能力、稳定性、空间分辨率 4.4.1 概述 快速、准确、定位的能力； 过块：精度差，（惯性影响） 过慢：效率低 对工业机器人，采用中继点来减少惯性影响。 4.4 机械手动态特性 4.4.2 稳定性 稳定性指系统、装置或工具运动过程中，无振荡问题。 对机械系统主要有系统的自激振动； 对电子系统，主要指其自激振荡； 对机器人系统，除上述两者外，还有其机电耦合振荡。如机械手的抖动。 4.4 机械手动态特性 4.4.3 空间分辨率 空间分辨率是描述机器人工具末端运动所达到的最小运动增量。 4.4 机械手动态特性 4.4.4 精度 用下列三个因素的集合来描述精度 1）各控制部件的分辨率； 2）各机械部件的偏差； 3）最近到达点距目标位置的差； 4.4 机械手动态特性 4.4.4 精度 示教时，精度只与机械偏差有关； 离线编程时，与分辨率、机械偏差、接近能力有关。 4.4 机械手动态特性 4.4.5 重复性 指机器人重复到达某一位置的能力。 4.4 机械手动态特性 4.4.5 重复性 指机器人重复到达某一位置的能力。 几个概念的区别： 1）空间分辨率描述机器人所能控制的末端工具的最小运动增量 2）精度指一定分辨率下，机器人对某目标的接近能力； 3）重复性描述机器人重复到达同一目标时实际的位置误差； 4）一般重复性比精度好。 4.5 机械手的静态负荷 解决： 1。静力和力矩的表示方法； 2。不同坐标系间，静负荷的变换； 3。确定机械手静态关节力矩； 4。由关节力矩确定机械手所载物体的重量。 4.5 机械手的静态负荷 4.5.1 静力和力矩的表示方法 广义力F 例： 4.5 机械手的静态负荷 4.5.2 不同坐标系间静力的变换 采用虚位移原理，研究静力作用在不同坐标系中的描述问题。 已知：在A坐标系中的作用力表示为： 表示虚位移的微分运动矢量为： 已知C坐标系到A坐标系的坐标变换； 求：在C坐标系中的作用力CF 。 F所做虚功