复杂控制算法.ppt

5. 编写模糊控制器的算法程序 第一步：设置输入、输出变量及控制量的基本论 域，即 预置量化常数 第二步：判断采样时间到否，若时间已到，则转第 三步，否则转第二步。 第三步：启动A/D转换，进行数据采集和数 字滤波等。 第四步：计算e和ec，并判断它们是否已超 过上（下）限值，若已超过，则将其设定为上 （下）限值。 第五步：按给定的输入比例因子对e和ec进 行量化(模糊化)，进行模糊推理，求得控制量。 第六步：控制量的量化值清晰化后，乘上比 例因子。若u已超过上（下）限值，则设置为上 （下）限值。 第七步：启动D/A转换，作为模糊控制器实 际模拟量输出。 第八步：循环至第二步。 6. 双输入单输出模糊控制器设计 一般的模糊控制器都是采用双输入单 输出，即在控制过程中，不仅对实际偏差 自动进行调节，还对实际偏差变化率进行 调节。 (1) 模糊化 设置输入输出变量的论域，并预置常数 如果偏差 ，且l=6，则由式(6-128)知 误差的比例因子为 ，这样就有 采用就近取整的原则，得E的论域为 E的模糊子集为E={N