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组合导航 2. 最优综合导航系统 采用卡尔曼滤波器的组合方法 卡尔曼滤波是一种递推线性最小方差估计，它用“状态”表征系统的各个物理量，而以“状态方程”和“观测方程”描述系统的动力学特性。它要求应用对象是线性系统，且已知系统的某些先验知识，如系统噪声和测量噪声的统计特性。综合导航系统基本满足这些条件，因而适合采用卡尔曼滤波。 根据KF所估计的状态不同，Kalman滤波在组合导航中的应用有直接法与间接法之分。 直接法估计导航参数本身，间接法是估计导航参数的误差。 直接法的KF接收惯导系统测量的比力、角速度和其他导航系统计算的某些导航参数，经过滤波，给出有关导航参数的最优估值。 间接法的KF，接收的信号是惯导系统和其他导航参数的差值，经过计算给出有关误差的最优估计值。 利用直接法进行估计时，状态方程和测量方程有可能是非线性的，由于运动体的导航参数一般不是小量，方程线性化会带来较大误差，且滤波计算需花费较多时间，这使得导航参数的刷新周期不可能太快，难以满足动态载体对导航参数更新的要求。 因此，在组合导航系统中，直接法较少采用。 间接法估计时，所谓“系统”实际就是导航系统的各种误差的“组合”，系统状态均为小量，方程线性化带来的误差较小。 在滤波计算时，不参与原系统的计算流程，对原系统来讲，除了接受误差估值的校正外，原导航系统保持其工作的独立性。