第5章稳定性判据汇总.pptVIP

第五章 系统的稳定性 一、系统的稳定性与稳定条件 系统稳定条件 如何判别？ 2014.12.3讲到此就行！ 二、Routh （劳斯）稳定判据 只能讲到此了！！！ 三、Nyquist 稳定判据 四、Bode 稳定判据（对数判据） 五、系统的相对稳定性 开、闭环零极点与F(s) 取 F(s)=1＋G(s)H(s)=1+Gk(s) [s]平面上的 Nyquist轨迹的选取 [F(s)]与[GH]平面上的Nyquist轨迹 F(s)=1+Gk(s) ① s 沿虚轴L1：s=jω，（ω从－∞到+∞）；LGH：G(j ω)H(j ω) s 沿L2：s→0； LGH： ② LF包围原点的圈数 = LGH包围（－1，j0）点的圈数 N=Z-P 当?由－?到+?时，若[GH]平面上的开环频率特性G(j?)H(j?)逆时针方向包围（－1，j0）点P圈，则闭环系统稳定。（P为G(s)H(s)在[s]平面的右半平面的极点数） 对于开环稳定的系统，有P=0，此时闭环系统稳定的充要条件是，系统的开环频率特性G(j?)H(j?)不包围（-1，j0）点。 确定P 作G(j?)H(j?)的Nyquist图 运用判据 判据 例1 例2 开环不稳定， 闭环稳定 P=1 开环含有积分环节的Nyquist轨迹 当s沿无穷小半圆逆时针方向移动时，有 映射到[GH]平面上的Nyquist轨迹为： 当s沿小半圆从?=0－变化到?=0＋时 ?角从－?/2经0?变化到?/2 [GH]平面上的Nyquist轨迹将沿无穷大半径按顺时针方向从 经0?转到 P=0 开环含有积分环节的Nyquist轨迹 例3 例4 稳定 不稳定 P=1 应用举例 例1 不论K取任何正值，系统总是稳定的 开环为最小相位系统时，只有在三阶或三阶以上，其闭环系统才有可能不稳定。 P=0 P=0 例2 应用举例 例3 P=0 若G(j?)H(j?)如图中曲线①所示，包围点（－1，j0），则系统不稳定。 减小K值，使?G(j?)H(j?)?减小，曲线①有可能因模减小，相位不变，而不包围(－1，j0），因而系统趋于稳定。 若K不变，亦可增加导前环节的时间常数T4、T5使相位减小，曲线①变成曲线②。由于曲线②不包围点(－1，j0),故系统稳定。 应用举例 P=0 例4 当导前环节作用小，即当T4小时，开环Nyquist轨迹为曲线①，它包围点(－1，j0），闭环系统不稳定； 当导前环节作用大，即当T4大时，开环Nyquist轨迹为曲线②，它不包围点(－1，j0），闭环系统稳定。 具有延时环节的系统的稳定性 GK(s)＝G1(s)e－?s GK(j?)＝G1(j?)e－j?? ?GK(j?)?=?G1(j?)? ?GK(j?)=?G1(j?)－?? 延时环节不改变原系统的幅频特性，而仅仅使相频特性发生变化。 例 1+G1(s)e－?s＝0 ，?G1(j?)?＝1，?G1(j?)－??＝－? 解得：?＝0.786， ?＝1.15。所以，?＞1.15时，闭环系统不稳定。 Nyquist图与Bode图的对应关系 ——几何判据（Nyquist 判据的引申） Nyquist图上的单位圆 → Bode图上的0dB线， 即对数幅频特性图的横轴 单位圆之外 → 对数幅频特性图的0dB线之上。 (2) Nyquist图上的负实轴 → Bode图上的－180°线， 即对数相频特性图的横轴。 ωg ωg ωc：幅值穿越频率 （剪切频率） ωg：相位穿越频率 穿越的概念 穿越： 开环Nyquist轨迹在(－1，j0)点以左穿过负实轴 （对数相频特性穿过－180°线） 负穿越：开环Nyquist轨迹自下而上的穿越（随ω的增加） （对数相频特性自上而下穿过－180°线） 正穿越：开环Nyquist轨迹自上而下的穿越（随ω的增加） （对数相频特性自下而上穿过－180°线） 半次穿越：起始于－180°的穿越 正穿越一次，Nyquist轨迹逆时针包围(－1，j0)点一圈 负穿越一次，Nyquist轨迹顺时针包围(－1，j0)点一圈 开环Nyquist轨迹逆时针包围(－1，j0)点的次数 → 正穿越和负穿越的次数之差。 判据：闭环系统稳定的充要条件是，在Bode图上，当?由0变到＋∞时，在开环对数幅频特性为正值的频率范围内，开环对数相频特性对－180°线的正穿越与负穿越次数之差为P／2。 特别：P＝0时，若ωc＜ωg，闭环系统稳定； ωc＞ωg，闭环系统不稳定； ωc =ωg， 闭环系统临界稳定 系统的相对稳定性： GK(jω)靠近 (－1, j0)的程度 定量指标： 相位裕度? 幅值裕度Kｇ 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 * 中原工学院信息商务学院机械系 机械工程控制基础 王振成 ——