机电z一体化系统设计第6章_控制系统.pptVIP

1.干扰源与干扰种类 干扰按其特性可分为直流干扰、交流干扰和随机干扰三类。 直流干扰是指以直流电压或直流电流的形式出现，一般由热电效应和电化学效应引起的干扰。 交流干扰是最容易出现的一种干扰，由交流电感应引起，因为过程通道往往处于杂散电场和磁场分布较多的场所，当信号反馈线与动力线在电缆槽中平行布线时，经耦合进入通道的干扰尤为明显。 随机干扰一般是瞬变的，为尖峰或脉冲形式，多由电感负载的间断工作引起，如各种电源整流器和电动工具的电火花都是这种干扰的来源。这种干扰的时间短，幅度大，会给系统带来很大的危害。 四、抗干扰技术 干扰按作用可分为常态干扰和共态干扰 常态干扰和被测信号在信号输入回路中地位相同，所以它以电压源的形式与信号源串联。 共态干扰常称共模干扰，是指输入电路上共有的干扰。 四、抗干扰技术 2. 抗干扰技术 (1) 硬件抗干扰技术 (a) 电源系统抗干扰技术 采用电子交流稳压器；采用低通滤波器；采用隔离变压器：变压器的一次侧按三角形接法联结，二次侧按星型接法联结。选用供电比较稳定的交流电源；电源分组供电；直流电源的抗干扰措施： 每块集成芯片的电源与地线引入端间应接一片0.0l～0.1μF的无感瓷片电容。一个装置中有多块逻辑印刷线路板时，每块板的电源和地线引入处应并接一个10～100μF的电解电容和一个0.01～0.1μF的无感瓷片电容，防止板间的相互干扰。 四、抗干扰技术 (b) 模拟量输入输出通道抗干扰技术 信号采用电流传送 采用RC滤波网络滤去高频干扰信号 使用高输入阻抗的差动运算放大器作为通道 的前置放大器，达到抑制共模干扰的作用 利用变压器或光耦合器件把“模拟地”与“数字地”断开，使共模干扰Ucm不能构成回路 屏蔽信号传输线路 采用浮地输入双层屏蔽放大器抑制共模干扰 采用双绞线传输 四、抗干扰技术 (c) 开关量输入输出抗干扰技术 RC滤波器法 滤去开关量输入信号中夹杂的干扰信号 抖动电路法 消除机械式触点、开关闭合时产生的抖动 光电耦合隔离法 ① 采用光耦合器传送开关量信号或脉冲信号，可将输入侧与输出侧在电气上完全隔离开来，输入侧与输出侧之间的共模干扰电压因无电回路而被有效地抑制。 ② 采用光耦合器“浮置”传输长线 ③ 采用光耦合器将计算机与其它所有的外接通道完全隔离。 四、抗干扰技术 (d) 接地技术 接地是计算机控制系统设计、安装和调试中的一个实用性很强的技术问题。接地一般分为接实地和接虚地两种。 接实地指的是与大地作良好的连接，接虚地指的是与电位的基准点相连接。如果把电位基准点与大地连接，则称为共地连接，如果把电位基准点自行浮置或浮空(即与大地电气绝缘)，则称为浮地连接。 四、抗干扰技术 计算机控制系统中，“地”大致有以下几种概念： 数字地，又称逻辑地，是作为逻辑网络的零电位； 模拟地，是作为A／D转换、前置放大器或比较器的 零电位； 功率地，是作为大电流网络部件的零电位； 信号地，通常为传感器的地； 交流地， 50Hz交流电地线，这种地是噪声地； 屏蔽地，是为防止静电感应和磁场感应而设置的地 四、抗干扰技术 一般来讲，采用接地技术时，应注意以下几个问题： ①机壳接地（其余部分浮空）优于全机浮空。 ②一般低频(1MHz以下)电路应一点接地，高频(10MHz以上)电路应多点接地。一点接地又分为串联一点接地和并联一点接地，后者较前者抗干扰能力强。 ③在电源地线的两点之间会有数毫伏的电位差，因此，交流地和信号地不能共用。 ④数字地通常有很大的噪声，所有的模拟公共导(地)线应该与数字公共导(地)线分开走线。 ⑤功率地，这种地线电流大，地线应粗些，且应与小信号地线分开走线。 四、抗干扰技术 计算机控制系统常采用“三套法”接地系统，即把系统中接地分成三类： 第一类是信号地，包括小信号回路、逻辑电路、控制电路等，先把这部分的各接地点接到一个公共点，并且将模拟地和数字地分开处理； 第二类是功率地，包括驱动电路等大电流电路的统一接地点； 第三类是机壳，包括机架箱体、屏蔽罩等金属结构接地点。最后用较大的接地母线汇集于一个总的公共接地点，再连埋地铜网，与大地相连。 四、抗干扰技术 2. 软件抗干扰技术 (a) Watchdog技术 (b) 填码技术 (c) 数字滤波技术 (d) 数字信号输出方法 四、抗干扰技术 6.4 数字控制器的设计 一、概述 二、差分变换法 三、数字PID控制算法 四、数字PID的参数整定 参考书目：陶永华等，