第五章频率分析法素材.ppt

设开环传函在右半s平面上极点个数为P，则稳定=当ω：0 →+∞变化时，频率特性曲线在实轴(-∞,-1)段负穿越次数之差为P/2。 例：判断系统稳定性，已知P=0 3）开环系统在虚轴上有极点 五、对数频率稳定判据 1、奈氏图与伯德图关系 单位圆—零分贝线 负实轴—-180° 穿越数：L(ω)0区间内相频穿越-180°线 2、对数频率稳定判据 设开环传函在右半s平面的极点数为P，则稳定=在开环对数幅频特性L(ω)0的所有频段内 有积分环节的处理 例1： 例2： 2、对数幅相图 多回路系统的分析 例： 求临界稳定时K 其中 具有纯滞后环节的线性系统稳定性 5.5 稳定裕度 幅值裕度 相角裕度 伯德图上表示稳定裕度 幅值裕度1 幅值裕度2 相角裕度 伯德图上表示稳定裕度 例题1 5.6 开环频率特性与时域指标间的关系 二阶系统开环频率特性与瞬态性能的关系 根据开环系统对数幅频特性分析高阶系统的性能 二阶系统开环频率特性与瞬态性能的关系 二阶系统开环频率特性与瞬态性能的关系 二阶系统开环频率特性与瞬态性能的关系 根据开环系统对数幅频特性 分析高阶系统的性能（1） 三频段：低频段、中频段、高频段 低频段：在第一个转折频率以前的区段，决定系统的稳态性能。 根据开环系统对数幅频特性分析高阶系统的性能（2） 根据开环系统对数幅频特性分析高阶系统的性能（3） 中频段：开环对数幅频曲线在截止频率ωc（0db附近）的区段，其斜率和宽度，反应了闭环系统的稳定性及输出响应的瞬态性能。 根据开环系统对数幅频特性分析高阶系统的性能（4） 根据开环系统对数幅频特性分析高阶系统的性能（5） 高频段：中频段以后（ω10ωc）的区域。反映了时域响应的起始阶段特性。高频段一般分贝值较低，对系统的动态相应影响不大。高频段特性反映了系统抗干扰能力。 5.7 闭环频率特性简介 闭环频率特性绘制 闭环频域指标 二阶系统的闭环频域指标 本章小结 作业 教材P 第六章 其他内容简介 控制系统设计 控制方案设计 矫正装置设计 PID参数调整 非线性系统分析 非线性系统的特征 控制系统典型非线性系统 描述函数分析法 相平面分析法 离散控制系统理论 背景 主要内容 例：设某系统的频率特性为： 试绘制用分段直线表示的对数幅频特性。 1）转折频率 2）低频段 斜率: -40dB/dec 3）绘制近似对数幅频曲线 例：延迟环节的开环传递函数为： 试绘制开环系统的对数频率特性。 三、最小相与非最小相系统 定义：系统的开环传函在右半s平面上没有极点或零点的系统是最小相位系统，相应的传递函数称为最小相位传递函数。 在右半s平面上具有极点或零点的系统是非最小相位系统，相应的传递函数称为非最小相位传递函数。 有延迟环节的系统也属于非最小相位系统。 最小相位系统的特性： 若系统稳定，具有相同的幅频特性的系统中，对于任意给定的频率，最小相位系统的相位滞后最小。 例： 最小相位系统相频特性与对数幅频特性之间存在有确定的关系。因此，在利用对数频率特性对系统进行分析和综合时，常常只需画出和利用对数幅频特性曲线。 绘制非最小相位系统的对数频率特性时，必须分别绘出对数幅频特性和对数相频特性。 利用对数幅频特性曲线确定最小相位系统传函 最小相位系统当ω→∞时，对数幅频特性的最高频渐近线斜率为-20(n-m)dB/dec，相角为 -90°(n-m)。 可用于判断最小相位系统。 5.4 Nyquist稳定判据 辅助函数F(s)与开环、闭环传递函数零点和极点的关系 幅角定理 奈氏(Nyquist)稳定判据 奈氏判据在Ⅰ、Ⅱ型系统中的应用 对数频率稳定判据 引言 1932年，奈奎斯特(Nyquist)提出了频率法的稳定判据——奈奎斯特稳定判据。 奈氏判据由开环系统频率特性判别闭环系统的稳定性，在控制理论中占有重要地位。 一、辅助函数F(s)与开环、闭环传递函数零点和极点的关系 系统开环传递函数： 构造一辅助函数： F(s)特点: 1、 F(s)零点是闭环极点； 2、 F(s)极点是开环极点； 3、 由于n=m，因此系统闭环极点的数目等于开环极点的数目 （即F(s)零点数等于极点数）。 如何求F(s)零点？ 二、幅角定理 1、映射关系 S平面上的任一条不通过F(s)奇异点的封闭曲线Г，F(s)平面上存在与其相对应的封闭曲线Г’。 Г’变化主要由两个因素决定： 1）Г所包围的区域； 2）F(s)形式 F(s)平面原点被包围的次数和方向，对稳定性有重要意义。 2、幅角定理 由幅角变化，导出F(s)平面原点被包围的次数和方向。 例： 当s沿封闭曲线Г变化时，复数F(s)的幅角变化： 问题：