第五章李亚普诺夫稳定性分析.pptVIP

第五章 控制系统的李雅普诺夫稳定性分析 5.1 稳定性的基本概念 5.2 李雅普诺夫稳定性理论 5.2.1 李雅普诺夫第一方法 5.2.2 李雅普诺夫第二方法 5.2.3 几点说明 5.3 李亚普诺夫方法在线性系统中应用 5.3.1 用李雅普诺夫方法判断线性系统的稳定性 *5.3.2 用李雅普诺夫函数求解参数最优化问题 *5.3.3 用李雅普诺夫函数估计线性系统动态响应的快速性 *5.3.4 利用MATLAB进行稳定性分析 *5.4 李雅普诺夫方法在非线性系统中应用 5.4.1 克拉索夫斯基方法 5.4.2 变量－梯度法 小　结 稳定性的概念 李雅普诺夫第二方法 　　① 基本概念 　　② 原理 　　③ 在线性系统和非线性系统中的应用 李雅普诺夫方法的优点 无需系统方程的解，即可分析系统稳定性 适用于线性、非线性及时变系统 因为 可知P是正定的。因此系统在原点处是大范围渐近稳定的。 系统的李雅普诺夫函数及其沿轨迹的导数分别为 有 系统大范围渐近稳定。 G为n×n常数非奇异矩阵，原点x=0是平衡状态。系统在原点为渐近稳定的充分必要条件是给定任一正定的实对称阵Q，存在一个正定的实对称阵P，满足 定理 5.3.2　设线性离散时间系统的状态方程为 标量函数 xTPx 就是系统的一个李雅普诺夫函数V[x(k)]。 如果 沿任一解的序列不恒等于零，则Q可取半正