ABB机器人外部启动配置说明.docx

ABB机器人外部启动配置说明外部IO板的配置ABB标准I/O板DSQC652是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号DI，数字输出信号DO，组输入信号GI，组输出信号GO为例做一个详细的讲解。图1-1对DSQC652端子台的外观进行了描述。图1-2对DSQC652端子台的各个端子与机器人内部地址（Device mapping）关系进行了描述。图1-1I/0板上X5为Devicenet通讯端子：其中1-5为Devicenet接线端子，7-12为拨码开关分别对应1.2.4.8.16.32（将任意两个短接片剪断，对应端子上的拨码开关值相加即为该Devicenet地址，例如此处将8和10端子短接片剪短，对应的拨码开关值分别为2和8，所以2+8=10，此Devicenet地址为10）。图1-2定义DSQC652板的总线连接ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通讯。 定义DSQC652板的总线连接相关参数说明见表1-1-1表1-1-1参数名称设定值说明Named652设定IO板在系统中的名字Address10设定IO板在总线中的地址来自模板的值DSQC 652 24 VDC I/O Device选择DeviceNet设备 单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【DeviceNet Device】【添加】显示图1-1-1所示的界面图1-1-1单击“使用来自模板的值”行的下拉菜单，选择“DSQC 652 24 VDC I/O Device”，如图1-1-2所示图1-1-2点击【向下】按钮，找到参数名称Address，将值改成10。单击【确定】，完成DSQC652板的总线连接。提示“重启”选择【是】。如图1-1-3所示图1-1-3创建数字输入信号DI1单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输入信号DI1相关参数说明见表1-2-1表1-2-1参数名称设定值说明NameDI1设定数字输入信号的名字Type of SignalDigital Input设定信号的类型Assigned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device设定信号所在的IO模块Device Mapping1设定信号所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想将信号取反，可选Yes图1-2-1按照表1-2-1设定，设定完毕后如图1-2-2所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成数字输入信号DI1的创建。图1-2-2创建数字输出信号DO1单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输出信号DO1相关参数说明见表1-3-1表1-3-1参数名称设定值说明NameDO1设定数字输出信号的名字Type of SignalDigital Output设定信号的类型Assigned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device设定信号所在的IO模块Device Mapping1设定信号所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想将信号取反，可选Yes按照表1-3-1设定，设定完毕后如图1-3-1所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成数字输出信号DO1的创建。图1-3-1创建组输入信号GI1单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】显示图1-2-1所示的界面，组输入信号GI1相关参数说明见表1-4-1表1-4-1参数名称设定值说明NameGI1设定组输入信号的名字Type of SignalGroup Input设定信号的类型Assigned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device设定信号所在的IO模块Device Mapping1，2，4-3设定信号所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想将信号取反，可选Yes按照表1-4-1设定，设定完毕后如图1-4-1所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成组输入信号GI1的创建。图1-4-1创建组输出信号GO1单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】显示图1-2-1所示的界面，组输入信号GO1相关参数说明见表1-5-1表1-5-1参数名称设定值说明NameGO1设定组输出信号的名字Type of SignalGroup Output设定信号的类型Assigned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device设定信号所在的IO模块Device Mapping1，2，4-3设定信号所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想将