第十一章_：平面机构运动简图及其自由度.ppt

第三节 平面机构的自由度 n = 3, Pl = 4, Ph = 0 F = 3n - 2Pl - Ph =3×3 - 2Pl - Ph =3×3 - 2×4 - 0 = 1 例 题 4 二、 机构具有确定相对运动的条件 机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目称机构的自由度。 平面机构具有确定运动的条件：机构原动件个数应等于机构的自由度数目。 第三节 平面机构的自由度 三、计算自由度时应注意的几种情况 1.复合铰链 2.局部自由度 两个以上构件在同一轴线处用转动副连接，就形成了复合铰链。 说 明 个别构件所具有的，不影响整个机构运动的自由度称为局部自由度。 说 明 第三节 平面机构的自由度 三、计算自由度时应注意的几种情况 3.虚约束 重复出现的，对机构运动不起独立限制作用的约束称为虚约束。 说 明 4.虚约束常见情况及处理方法 说 明 5.虚约束对机构的影响 说 明 第三节 平面机构的自由度 三个构件在同一轴线处，两个转动副。 推理：m个构件时，有m – 1个转动副。 第三节 平面机构的自由度 惯性筛机构 C处为复合铰链 ◆计算中注意观察是否有复合铰链，以免漏算转动副数目，出现计算错误。 n = 5, Pl = 7, Ph = 0 = 3×5 -2×7 – 0 = 1 F = 3n - 2Pl – Ph 第三节 平面机构的自由度 滚子的转动自由度并不影响整个机构的运动，属局部自由度。 计入局部自由度时 n = 3, Pl = 3, Ph = 1 F =3×3 - 2×- 1 = 2 与实际不符 第三节 平面机构的自由度 应除去局部自由度，即把滚子和从动件看作一个构件。 处理方法 ◆实际结构上为减小摩擦采用局部自由度，“除去”指计算中不计入，并非实际拆除。 N = 2, Pl = 2, Ph = 1, F = 3×2 - 2×2 – 1 = 1 与实际相符 第三节 平面机构的自由度 n = 4, Pl =6, Ph = 0 虚约束：构件5给机构引入三个自由度，四个约束。多出的一个约束对机构的运动不起独立的限制作用，是虚约束。 与实际不符 F = 3×4 -2×6 – 0 = 0 第三节 平面机构的自由度 n = 3, Pl =4, Ph =0 F = 3×3 - 2×4 – 0 = 1 处理方法 与实际相符 应除去虚约束，即将产生虚约束的构件5及运动副除去不计。 第三节 平面机构的自由度 虚约束常见情况及处理 ◆计算中应将产生虚约束的构件及运动副一起除去不计。 1.两构件两点间未组成运动副前距离保持不变，两点间用另一构件连接时，将产生虚约束。 第三节 平面机构的自由度 虚约束常见情况及处理? ◆计算中只计入一个移动副。 2.两构件组成多个移动副，且导路相互平行或重合时，只有一个移动副起约束作用，其余为虚约束。 第三节 平面机构的自由度 3.两构件组成多个转动副，且轴线重合，只有一个转动副起约束作用，其余为虚约束。 虚约束常见情况及处理? ◆计算中只计入一个转动副。 第三节 平面机构的自由度 4.两构件组成多个平面髙副，当接触点的公法线彼此重合，只有一个平面髙副起约束作用，其余为虚约束。 虚约束常见情况及处理? ◆计算中只计入一个平面髙副。 A D C B F E G H I 第三节 平面机构的自由度 虚约束常见情况及处理 ◆计算中应将对称部分除去不计。 5.机构中对运动不起独立作用的对称部分，将产生虚约束。 第三节 平面机构的自由度 虚约束对机构的影响 ◆机构中虚约束是实际存在的，计算中所谓“除去不计”是从运动观点分析做的假想处理，并非实际拆除。 ·虚约束是在一些特定的几何条件下引入的，如“平行”、“重合”、“距离不变”等。如果几何条件不满足，虚约束会转化为有效约束。 ·机构中引入虚约束是为了受力均衡，增大刚度等，同时也提高了对制造和装配精度的要求。 第三节 平面机构的自由度 ? 第1章 1、机器的共同特征 1）由若干个实物组合而成 2）各实物之间有确定的相对运动 3）实现能量转换或完成有用的机械功 机器一般由原动部分、传动部分和执行部分组成，具有前两个特征的称为机构，机构由构件组合而成，构件可以是一个或多个零件。工程上机构和机器总称为机械。 指该机构中所有构件在任一瞬间的运动是完全确定的 第十一章：平面机构运动简图及自由度 2、机器的组成 1）动力部分：驱动机械完成功能的动力源（原动部分） 2）传动部分：在动力部分与工作部分之间传递运动的部分