第六章状态反馈与状态观测器概要.ppt

* * 6.3 状态观测器 状态观测器 状态估计器 状态重构 原系统状态： 　　 估计状态：　　　　　 状态观测器 问题的提出： 极点的任意配置离不开全状态反馈； 而系统的状态变量并不都是易于直接检测得到 的，有些甚至根本无法检测 状态观测或状态重构问题 6.3 状态观测器 带观测器的闭环系统 b 1/S C A 状态观测器 k - 观测器以原系统的输入u和输出y为其输入量； 观测器的状态 ，应以足够快的速度接近实际 原系统的状态 ，即满足 。 1、基本原理 2、状态观测器的构成 　　 原系统： 　　模拟系统： 　　由于：实际中很难做到模拟系统与原系统的初 始条件完全一致，即 存在初始误差 存在估计误差 　　　 6.3 状态观测器 为了消除误差，在观测器中引入原系统和模拟系统输出的差值进行反馈。 Ｂ 1/S Ｃ Ａ u + + Ｂ 1/S Ｃ Ａ + G - 观测器部分 6.3 状态观测器 + 6.3 状态观测器 进而，状态观测器的状态空间表达式为： ----观测器的系统阵 ----