4.机械工程控制基础(系统的频率特性)解释.ppt

表4.2.2五种典型环节的时域、频域曲线 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 1 2 3 4 ? = 0.05 ? = 0.15 ? = 0.20 ? = 0.25 ? = 0.30 ? = 0.40 ? = 0.50 ? = 0.707 ? = 1.00 ?/?n A(?) 谐振现象 又振荡环节的幅频特性曲线可见，当? 较小时，在? = ?n附近，A(?)出现峰值，即发生谐振。谐振峰值 Mr 对应的频率?r 称为谐振频率。 由于： A(?)出现峰值相当于其分母： 取得极小值。 令： 解得： 即： 显然?r 应大于0，由此可得振荡环节出现谐振的条件为： 谐振峰值： 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 ? Mr (dB) Mp (％) Mr Mp 振荡环节的Bode图 对数幅频特性 低频段(? ?n) 即低频渐近线为0dB的水平线。 高频段(? ?n) 即高频渐近线为斜率为-40dB/dec 的直线。 两条渐近线的交点为?n。即振荡环节的转折频率等于其无阻尼固有频率。 对数相频特性 易知： -180 -135 -90 -45 0 0.1 1 10 ?/?n ?(