4-第4章频域法(张)解释.ppt

☆ 频率特性的求取举例 注意 Nyquist判据 -1 + + – 0 Re Im ? =? ? =0 ? p=2 Nyquist稳定判据：当?由0变化到?时，Nyquist曲线在(-1,j0)点左边实轴上的正、负穿越次数之差等于p/2时（p为系统开环右极点数），闭环系统稳定，否则，闭环系统不稳定。 图示系统闭环稳定。 曲线止于或起于（-1,j0）点左边的实轴上，算1/2次穿越，穿越趋势确定“＋”，“－” 注意： 0 0 “＋”穿越1/2次 “－”穿越1/2次 已知系统开环传递函数： 应用Nyquist判据判别闭环系统的稳定性。 解： Re Im 当k1时，N=1/2= p/2，系统闭环稳定；当k1时，N=0 ? p/2，系统闭环不稳定。当k=1时，系统闭环临界稳定。 例4： 极坐标图上的单位圆A(ω)=1相当于Bode图上的0分贝线。 0 Re Im -40 -20 0 20 40 0.1 -270 -180 -90 0 90 1 100 ?(?) / (deg) L(?)/ (dB) 10 极坐标图上的负实轴相当于Bode图上的-180°线。 1. 幅值交界频率ωc （开环截止频率） 2. 相位交界频率 5. 极坐标图与Bode图的对应 两个重要的频率概念 1. 正、负穿越的概念 Bode判据是乃氏判据在bode图中的应用 五、 B