自控原理课件n第03-3章.pptVIP

* * 在控制工程中，除了那些不容许产生振荡响应的系统外，通常都希望控制系统具有适度的阻尼、快速的响应速度和较短的调节时间。 二阶系统一般取： * * 解： — * * 如图所示的单位反馈随动系统，K=16s-1,T=0.25s,试求： （1）特征参数?和?n；（2）计算? %和ts;（3)若要求?%=16%，当T不变时K应当取何值？ 解：求出系统闭环传递函数为： 因此有： (2)则 * * （3）为使Mp=16%，由式 得?=0.5, 当T=0.25不变时，因 则有 * * 这是一个单调上升的过程。用调整时间 就可以描述瞬态过程的性能。利用牛顿迭代公式 （二）非振荡瞬态过程： ⒈ 对于 ，极点为： 2 1 5 T T = * * * * 当 时，系统也具有单调非振荡的瞬间过程，是单调非振荡的临界状态。在非振荡过程中，它的 最小。 通常，都希望控制系统有较快的响应时间，即希望希统的阻尼系数在0~1之间。而不希望处于过阻尼情况 ，因为调节时间过长。但对于一些特殊的系统不希望出现超调系统（如液位控制）和大惯性系统（如加热装置），则可以处于 情况。 当 时，极点 远离虚轴，且c(t)中包含极点s2的衰减项的系数