SMC606冲压机械手系统说明书.docx

雷赛SMC606冲压机械手系统用户使用手册Version 1.02015.01.29?Copyright 2015 Leadshine Technology Co., Ltd.All Rights Reserved.版权说明本手册版权归深圳市雷赛智能控制股份有限公司所有，未经本公司书面许可，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。本手册中的信息资料仅供参考。由于改进设计和功能等原因，雷赛公司保留对本资料的最终解释权，内容如有更改，恕不另行通知。调试机器要注意安全！用户必须在机器中设计有效的安全保护装置，在软件中加入出错处理程序。否则所造成的损失，雷赛公司没有义务或责任负责。目 录第1章 产品概述11.1 SMC606运动控制器的特点11.2 基于SMC606的冲压机械手系统简介21.3 订货信息21.4 主界面功能介绍3第2章 参数设置42.1 速度设置52.2 厂商设置62.3 工作零点设置92.4 密码设置102.5 软件限位设置112.6 阵列设置112.7 堆垛设置132.8 其他设置14第3章 手动操作153.1 点动操作153.2 定位操作153.3 手轮操作16第4章 程序编辑174.1 文件存取174.2 固定点编程194.3 自定义文件编辑20第5章 自动运行245.1 功能介绍245.2 报警提示26第6章 联线测试276.1 功能介绍27第7章 监控界面287.1 通用输入口监控287.2 专用输入口监控297.3 通用输出口监控297.4 报警记录显示30附 录31附录1 SMC606接口端子定义表31附录2 SMC606硬件接线说明33附录3 常见问题解决方法34附录4 SMC606与雷赛伺服接口定义35第1章 产品概述1.1 SMC606运动控制器的特点SMC606-IEC是一款支持IEC61131-3编程语言标注的高性能独立式运动控制器。该控制器在处理大量数据计算功能时，还能处理不同的外设数据交换。在总线接口方面，可通过自身的总线协议组成网络，网络间通信速率可达到100MHz，能够适用于任何数字式控制场合和总线式控制场合。 SMC606-IEC是运动型逻辑控制器与传统逻辑控制的完美结合，它主要特点在运动控制性能上，除具有传统的逻辑控制功能外同时具有较强的定位控制功能和轨迹控制功能 SMC606-IEC主机可控制6个步进或伺服电机，具有最高2M脉冲频率、多轴直线插补、圆弧插补、连续曲线插补、连续I/O以及I/O延时功能、S形曲线速度控制等高级功能。 SMC606-IEC基于嵌入式处理器和FPGA的硬件结构，脉冲方向信号的输出、原点及限位等信号的检测处理，均由硬件实现，确保了高性能运动控制的高速、高精度及系统的稳定。通过简单的编程设定即可开发出稳定可靠的高性能高速连续轨迹运动控制系统。 SMC606-IEC提供了丰富的I/O接口和通讯接口：10/100M自适应以太网接口、RS232、RS485、EtherCAT总线接口、CANopen总线接口。图1.1 SMC606外观图1.2 基于SMC606的冲压机械手系统简介本系统主要适用4轴和5轴的冲压机械手控制。编程方式支持固定点和自定义两种编程模式，在标准五点模式中可采用固定点示教编程，简单方便；在特殊路径控制中可采用自定义编程实现任意路径及IO动作，指令类型（取料、取料等待、取料上方、取料完成、放料、放料等待、放料上方、放料完成、空移、延时、等待输入、开输出口、条件跳转、强制跳转）非常丰富；除此之外，本系统能储存20个文件，每个文件能存储60条指令，可快速适应不同的搬运路径。同时，本系统以摆臂轴为参考轴做连续运动，运动平滑性好，效率高。系统控制参数控制电机轴数：4轴（5轴）最大脉冲频率：4M限位原点接口：NPN常开（常闭）编码器接口：4通道（5通道）AB相正交编码器采集编程方式：固定五点及自定义路径两种模式示教编程：手动示教及拖动示教1.3 订货信息表1.1 SMC606运动控制器及主要配件订货代码名 称订货代码说 明运动控制器SMC6068.1.06.60600.000-000必选电缆线 CABLE09-DP-010004-00选配DB-25P 公焊线式带壳双排1.4.0-0025000-00选配1.4 主界面功能介绍图1.2 SMC606冲压机械手系统主界面 图1.2为系统开机界面，开机后进入此界面，此界面各按钮功能如下：“自动运行”——进入自动运行界面，自动运行界面是系统正常工作时的操作界面。“手动操作”——进入手动操作界面，手动操作界面可以手动控制各轴正反转。图1.3 SMC606冲压机械手系统参数密码“参数设置”——点此按钮会出现二级密码输入界面，如图1-3所示，输入密码进入参数设