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化工自动控制基础知识 金自强 化工自动控制 反馈控制的基本原理 单回路反馈控制由四个基本环节组成，即被控对象（过程）、测量变送装置、控制器和控制阀（执行器）。 单回路反馈控制变量间的关系： e=x-z p=f(控制规律，e) q=f(调节规律,p) y=f(被控对象特性，f,q) z=f(变送规律，y) 简单控制系统有两个通道：控制通道（q-y）和扰动通道（f-y），由控制通道来克服扰动通道对y的影响。 简单控制系统分为两类：定值控制系统（x不变）和随动控制系统或伺服控制系统（x变化）。 自动控制系统的品质指标 余差C 最大偏差A 衰减比B:B’,(4:1) 过渡时间Ts,(5%) 被控对象特性参数 放大系数K=Δ输入/Δ输出，（应该使控制K大，干扰K小） 滞后时间τ=纯滞后τo+容量滞后τn 时间常数Tc,63.2% 化工自动控制元件 传感器、变送器 控制器 执行器 基本控制规律 双位控制 PID控制 控制规律 动作起因 特点 过大时的危害 比例控制 偏差的大小 控制及时、有力，但有余差 引起系统振荡 积分控制 偏差是否存在 能消除余差，但控制作用缓慢 引起系统振荡 微分控制 偏差变化速度 阻止被控变量的一切变化，有超前作用 引起系统振荡 复杂控制 以下以液位控制系统为例加以说明。 串级控制 如果系统中不止采用一个控