05第五章频率响应法4解释.ppt

第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 * 5-3 频域稳定判据(奈氏判据) （1）根据闭环系统的开环频率特性判断闭环系统 稳定性的一种判据，当系统含某些非最小相 位环节(如延迟环节)也能判据。 （2）该判据可以通过实验法获得系统开环频率特性 来判断闭环系统的稳定性，使用方便。 （3）该判据能指出提高和改善系统动态性能的途径 (环节类型和参数变化)，因而这种方法在工程上 获得广泛的应用。 奈氏判据特点： 作业 P205 5-4 6 9 10 13 14 (0,j0)点 * 幅角原理 (复变函数) 设控制系统的特征多项式： 若D(S)有P个根位于S平面的右半平面，n-P个根位于 S左半平面,当频率?由－?变化到?时，幅角增量： 逆时针旋转为正 顺时针旋转为负 * 奈奎斯特稳定性判据 开环传递函数 开环特征方程式 其中： 开环传递函数的极点。 闭环传递函数 闭环系统的特征方程式 其中： 闭环传递函数的极点。 * 引入辅助函数F(s),其定义为 辅助函数F(S)是闭环（分母）特征多项式Dc(S) 和开环（分母）特征多项式Do(S)之比 由复变函数理论可知 * (1)开环传递函数和闭环传递函数均不存在右半平面的极点 幅