基于虚拟运动中心概念的机构设计理论与方法.doc

附件2 论文中英文摘要格式 作者姓名：裴旭 论文题目：基于虚拟运动中心概念的机构设计理论与方法 作者简介：裴旭，男，1979年10月出生，2004年9月师从于北京航空航天大学宗光华教授、于靖军副教授（副导师），于2009年7月获博士学位。 中 文 摘 要 现代机械装备或产品正向“重大精尖”和“微小精密”方向迅猛发展，对作为其骨架与执行器的机构（包括少自由度功能机构、柔性机构等）提出了更高、更为特殊的功能要求。建立基于超精密运动的创新设计理论与方法已成为当前机构学研究的一个重要主题。鉴于对精度、控制等产生消极影响的寄生运动在多数机构中普遍存在，而在拓扑层面上就能采取减小或抑制寄生运动的措施，往往能起到事半功倍之效。在微创外科领域应用甚广的虚拟运动中心（VCM）机构即可实现类似的功效，其功能也被业界广泛认同。同时，在装备制造业、航空航天等工业领域的应用也大有潜力可挖。以加工刀头Z3为例，由于主体采用的是传统3-PRS 构型，寄生运动的影响比较明显，如果从VCM型综合的角度加以优化，可在性能方面得到显著改善。而柔性VCM 机构则提供了一种综合新型高精度大行程柔性铰链（机构）的可能性。 论文在多项国家自然科学基金的资助下，以一类特殊的少自由度功能型机构——VCM机构为研究对象，对其构型综合与设计方法进行了系统深入的研究，并通过将VCM概念和柔性机构有机结合，建立了一套行之有效的大行程高精度柔性铰链（及柔性机构）分析、设计方法和理论。论文的主要研究工作和创新性成果如下： 基于对当前刚柔两类并联机构构型综合方法研究的现状分析，指出了可统一实现刚柔并联机构构型综合的可行性。以旋量理论为数学工具，结合模块化思想理念，提出了一种可以实现刚柔机构统一构型综合的普适性方法。该方法的核心在于建立几何模块、运动（约束）模块与机械模块三者之间的映射关系，优点在于简单、可视化。基于所提出的模块分层映射方法，通过实例初步验证了该方法对刚、柔两类并联机构构型综合的有效性，为系统构筑可视化的刚柔并联机构统一构型综合的算法及软件提供了理论支撑。基于所提方法实现了对刚性1R, 2R, 3R-VCM机构，以及柔性1R-VCM模块的构型综合，并且得到了多种新型的VCM机构。此外，还提出了一种新颖的基于几何空间映射的柔性VCM模块的构型综合方法，优点在于可以从一种简单的直线运动模块出发，构造出多种新型的柔性VCM铰链。 针对传统伪刚体模型法在大行程簧片式柔性铰链的建模效率和精度上存在的不足，提出了一种新的基于VCM概念的伪刚体建模方法。可方便地确定伪刚体模型的铰链位置以及所加扭矩弹簧的刚度。这种参数化的伪刚体模型在柔性铰链的设计或优化阶段非常有用，其主要建立在以下两个假设上： 柔性铰链的转动中心相对固定。b．伪刚体模型在一定变形范围内，其铰链位置和弹簧刚度等参数变化较小，且变化是连续的。 通过对几种典型的大变形柔性铰链（如平行四杆型柔性机构、LITFP、交叉簧片型柔性铰链、车轮型柔性铰链以及蝶形柔性铰链）的刚度、精度和最大行程特性进行理论分析、仿真与实验验证，结果表明通过所提方法建立的伪刚体模型在铰链较大变形（50°~60°内）时仍能保持较高精度（误差不超过10%），在较小变形时更加准确（误差不超过1%）。 研究中发现：由于柔性VCM铰链由于其转动中心不在铰链上，使其比普通柔性铰链更容易叠加，从而方便构造行程更大的柔性铰链。基于此设计思想，提出了基于柔性单元组合的大行程柔性铰链设计方法。以等腰梯形柔性铰链（LITFP）为例验证了该方法的有效性，并得到了多种新颖的性能更优的D-LITFP（两个LITFP组合）和Q-LITFP铰链（四个LITFP组合）。通过组合，柔性铰链的最大行程成倍增加，刚度减小，但精度特性却和组合的方式相关。经过特定的组合，多个柔性铰链的轴漂会相互抵消，从而使设计出的柔性铰链精度更高。如得到的一种新的非对称形式的D-LITFP 可取代传统的车轮型柔性铰链。在最大行程、刚度相同的情况下，这种D-LITFP 可得到比车轮型柔性铰链高得多的精度。基于所提方法，还设计了包括大行程虎克铰、柔性滑轨、柔性仿生腰等在内的多种新构型。 在对大行程柔性铰链性能准确分析的基础上，提出了一种基于刚柔耦合寄生运动相互抵消的柔性近似直线机构的设计方法。该方法主要将柔性铰链转动中产生的轴漂和其转动时产生的偏移量进行抵消，从而实现机构上一点的直线运动。该方法的优点在于：通过合理优化，柔性机构可以在较大的行程范围内得到很高的直线度，因此尤其适用于轴漂较大的大行程柔性铰链设计中。由于采用了伪刚体模型，这种方法也可以方便地用于刚性近似直线机构的设计中。最后以柔性Roberts机构为例，对大变形柔性直线导向机构的设计和优化方法进行了研究，得到了一些高精度大行