08第八章点的合成运动Cyj解释.pptVIP

三、三种运动 绝对运动：动点相对于定系的运动 相对运动：动点相对于动系的运动 牵连运动：动系相对于定系的运动 绝对运动和相对运动都是点的运动 牵连运动是刚体的运动 §8-4 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 一、定理的导出 为了便于推导，先分析动参考系为定轴转动时，其单位 矢量 对时间的导数。 同理有 上面三个式子是在动系作定轴转动的情况下证明的。 当动系作任意运动时，可以证明仍然是正确的，这时ω 为动系在该瞬时的角速度矢。 下面推导点的加速度合成定理。 令 称为科里奥利加速度，简称科氏加速度。 这就是牵连运动为转动时点的加速度合成公式: 牵连运动为转动时，动点的绝对加速度等于牵连加速度，相对加速度与科氏加速度的矢量和。 虽然该定理是在牵连运动为转动时推导出来的， 但并不失一般性，当牵连运动为其他复杂运动时，上式同样适用。 例8-9 如图所示，直角弯杆OBC以匀角速度ω=0.5rad/s 绕O轴转动，使套在其上的小环M沿固定直杆OA滑动；OB=0.1m，OB垂直BC。试求当 时小环M点的速度和加速度。 解：(1) 运动分析 动点：小环M ；动系：固连于OBC； 绝对运动：小环M沿OA杆的直线运动； 相对运动：小环M沿BC杆的直线运动； 牵连运动：弯杆OBC绕O点的定轴转动。 (2) 速度分析 利用点的速度合成定理得 (3) 加速度分析 垂直BC 沿BC 指向O点 沿OA 方向 未知 未知 大小 科氏加速度 相对加速度 牵连加速度 绝对加速度 加速度 解得 应用投影方法，将上式加速度合成定理的矢量方程向 轴投影 理 论 力 学 河南理工大学力学系 第八章 点的合成运动 Mechanics of Theory 理论力学 第八章 点的合成运动 第八章 点的合成运动 §8-1 相对运动 牵连运动 绝对运动 §8-2 点的速度合成定理 §8-3 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 §8-4 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 §8-1 相对运动 牵连运动 绝对运动 一、动点 动点：作为研究对象的运动着的点。 二、两个坐标系 静坐标系：习惯上把固结于地面上的坐标系 称为静坐标系。 动坐标系：把固结于相对地面有运动的物体 上的坐标系称为动坐标系。 点的合成运动研究动点相对两个不同参考系的运动关系。 四、三种速度 3. 牵连速度 在某一瞬时，动坐标系中与动点M 相重 合的点相对于静坐标系的速度称为牵连 速度 。 1. 绝对速度 绝对运动中动点相对于静系的速度称为 绝对速度 。 2. 相对速度 相对运动中动点相对于动系的速度称为 相对速度 。 动点: 物块A， 动系: 固连小车， 静系: 固连地面。 ⑴ 绝对运动： 动点A 静系 绝对轨迹： 未知曲线 ⑵ 相对运动: 动点A 动系（小车） ⑶ 牵连运动: 动系（小车） 静系 相对轨迹：铅垂直线 牵连轨迹：直线平动 动点: M点， 动系: 固连飞机， 静系: 固连地面。 ⑴ 绝对运动： 动点M 静系 绝对轨迹： 未知曲线 ⑵ 相对运动: 动点M 动系(飞机） ⑶ 牵连运动: 动系（飞机） 静系 相对轨迹：定轴转动（圆周） 牵连轨迹：直线平动 五．点的合成运动 动点 M 因动系的牵 连运动而有的运动 动点 M 相对动 系 的相对运动 合 成 分 解 动点 M 的 绝对运动 六．动点与动系的选取原则 ⒈ 动点与动系不能选在同一物体上，否则无相对运动。 ⒉ 动点相对于动系的相对运动轨迹要一目了然，即是 一条简单、明了的已知轨迹曲线 —-圆弧或直线。 §8-2 点的速度合成定理 点的速度合成定理建立了动点的绝对速度， 相对速度和牵连速度之间的关系。 一．定理的导出 由矢量合成关系，得： 二．点的速度合成定理 ⒈ 定理 ⒉ 讨论 ⑴ 是矢量式，符合矢量合成法则； ⑵ 是瞬时关系式，两边可以求导； ⑶