自动控制原理第五章_频率响应法4讲稿.pptVIP

第五章 频域响应法 5-5 从开环频率特性研究闭环系统性能 5-5 从开环频率特性研究闭环系统性能 * * 5-4 频域稳定裕度（量）——相对稳定性 控制系统正常工作的首要条件是系统稳定，同时还必须满足一定的相对稳定性要求，相对稳定性反映出系统稳定程度的好坏。闭环控制系统相对稳定性（时域中，超调量 ?% ，根与虚轴距离）可以通过开环频率特性加以描述。奈氏（幅相）曲线与临界点（－1，j0）的靠近程度，可以用来度量稳定裕度，在实际工程系统（控制、电子、通信系统）中常用相角（位）裕度（量）?和幅值裕度（量）h表示。 一般来说，相角裕度和幅值裕度概念只适用于 最小相位控制系统(但可含滞后环节)。 举例说明 a系统不稳定 (a) (b) b系统临界稳定 (-1,j0)为临界点 (c) (d) c、d系统稳定 幅相曲线越远离临界点 系统的稳定程度越好 相角裕度又称相位裕度(Phase Margin) 设系统的截止频率为 定义相角裕度为 相位裕度的物理意义： 对于闭环稳定系统，如果开环相频特性再滞后 ?度，则系统将由稳定变为临界稳定。 为了使最小相位系统稳定，相角裕度必须为正。在对数坐标图上的临界稳定点为0dB和－1800 幅值裕度又称增益裕度(Gain Margin) 相角为-180°点所对应的频率为穿越频率 定义幅值裕度为 幅值裕度h的物理意义：