基于单片机的智能循迹小车---答辩(1.0版)剖析.pptVIP

三路红外探头检测状态及其小车控制方法 所谓的差速，是指左右两车轮的速度差，假如左边车轮比右边的快，则小车会偏向右。同时，左边的车轮转速比右的慢，那么小车会向左边转动。 目前主要有以下两种方式。 （1）小车向左转，可是是左轮停止，左轮继续转动，这样可实现左转，这种方式实现小角度的转弯，在角度不大时可采用此种方式。 （2）小车向左转，可以是左轮反转，右轮正转，这样可以实现大角度的左转，甚至可以进行原地打转。 同理可推出小车如何向右转向。 * 循迹小车软件设计: 1 本设计采用C语言来编译程序。模块化结构程序的设计，可以使系统软件便于调试与优化，也使其他人更好地理解和阅读系统的程序设计。因此，软件的设计上，运用了模块化程序的结构对软件进行设计，使得程序变得更加直观易懂。程序的主要模块有：主程序、定时溢出中断服务程序、外部中断服务程序。 2 Keil C51单片机软件开发系统可用于编辑C或汇编源文件。然后分别由C51编译器编译生成目标文件（.OBJ）。目标文件与库文件一起经LIB51连接定位生成绝对目标文件（.ABS）。ABS文件由OH51转换成标准的Hex文件。 3 在软件调试中，使用功能强大且的WAVE 6000软件进行软件编译与调试,使用Microcontroller ISP Software及其配套的单片机对程序进行烧录。 主要程序功能 /*********************第一部分 管脚声明*********************/ sbit Left_pwm=P1^6; //接驱动模块ENA使能端，输入PWM信号调节速度 Sbit Right_pwm=P1^7; //接驱动模块ENB使能端，输入PWM信号调节速度 sbit P3_4=P3^4; //IN1 sbit P3_5=P3^5; //IN2 sbit P3_6=P3^6; //IN3 sbit P3_7=P3^7; //IN4 sbit HW1=P2^0; //三路寻迹模块接口第一路 sbit HW2=P2^1; //三路寻迹模块接口第二路 sbit HW3=P2^2; //三路寻迹模块接口第三路 #define Left_go {P3_4=0,P3_5=1;} //当 P3_4=0,P3_5=1; 时左电机前进 #define Left_back {P3_4=1,P3_5=0;} //当 P3_4=1,P3_5=0; 时左电机后退 #define Right_go {P3_6=0,P3_7=1;} //当 P3_6=0,P3_7=1; 时右电机前转 #define Right_back {P3_6=1,P3_7=0;} //当 P3_6=1,P3_7=0; 时右电机后退 void pwm_out_left(void) //左电机调速,调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 { if(Left_stop) { if(pwm_val_left=push_val_left) Left_pwm=1; else Left_pwm=0; if(pwm_val_left=40) pwm_val_left=0; } else Left_pwm=0; } void pwm_out_right(void) //右电机调速 { if(Right_stop) { if(pwm_val_right=push_val_right) Right_pwm=1; else Right_pwm=0; if(pwm_val_right=40) pwm_val_right=0; } else Right_pwm=0; } /*********************第三部分 电机驱动函数*********************/ void forward(void) //前进 { push_val_left=4; //PWM 调节参数 改这个值可以改变其速度 push_val_right=4; Left_go; Right_go; } void rotate_left(void) //旋转左转 { push_val_left=3; push_val_right=4; Left_back; Right_go; } void little_left(void) //小车前进向左微调 { Left_go;