1.3控制变量的选择概述.ppt

传递函数 定义：设线性控制系统的输入为u（t），输出为y（t），在初始条件为0时，输出的拉氏变换Y(s)与输入的拉氏变换U(s)之比为系统的传递函数。 传递函数 描述过程特性的参数 描述过程特性的参数 图1 线性单回路控制系统框图 （1）放大倍数kf的影响假定所研究的系统框图如图1所示。由图1可直接求出在干扰作用下的闭环传递函数为　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　 图 2 干扰通道放大倍数变化对控制质量的影响 如果干扰通道阶次增加, 例如干扰通道传递函数为两阶, 那么就有两个时间常数Tf1及Tf2。 按照根平面的分析, 系统将增加两个附加极点-1/Tf1及-1/Tf2, 这样过渡过程的幅值将变为原来的1/(Tf1·Tf2), 因此控制质量将进一步提高(如图3所示)。 　通过分析可得出结论: Tf增大,可对扰动起滤波作用,使系统受干扰作用缓慢。 　 图4所示的F1(s)、F2(s)及F3(s)从不同位置进入系统, 如果干扰的幅值和形式都是相同的,则它们对控制质量的影响程度依次为F1最大, F2次之, 而F3为最小。 图 5　干扰进入位置等效方框图 由上述分析可得出如下结论: 干扰通道的时间常数越大, 数量越多, 或者说干扰进入系统的位置越远离被控变量而靠近控制阀, 干扰对被控变量的影响就越小, 系统的质量则越高。 (3). 干扰通道纯滞后τf的影响 如果考虑干扰通道具有纯滞后τf, 那么干扰通道的传递函数为： 图 6 干扰通道纯滞后对控制质量的影响 2、控制通道特性对控制质量的影响 图1 线性单回路控制系统框图 放大倍数k0的变化不但会影响控制系统的静态控制质量, 同时对系统的动态控制质量也会产生影响。 对一个控制系统来说, 在一定的稳定程度(即一定的衰减比)下, 系统的开环放大倍数是一个常数, 即控制器放大倍数kc与广义对象调节通道放大倍数k0的乘积。 也就是说, 特定的系统衰减比必须与控制器放大倍数kc与广义对象调节通道放大倍数k0乘积的某特定数值对应。 在一定的衰减要求下, k0减小, kc必须增大; k0增大, kc必须减小。 同时由于控制器与广义对象相串联, k=kck0, 因此从系统的稳定性来讲, k0的大小对控制质量无影响。 从控制角度看， k0越大表示控制变量对被控变量的影响越大，克服干扰的影响更为有效。 k0 kc为一常数， k0越大kc越小，系统的超调量δ就越大，从而系统更容易调整。 （2） 控制通道的时间常数T0的影响 由图1可得出单回路控制系统的特征方程为： 1+Gc(s)Gp(s)=0 为了便于分析, 令 这里ω0为系统的自然振荡频率。 根据控制原理可知, 系统工作频率ωβ与其自然振荡频率ω0有如下关系:  图 7　控制通道时间常数变化对控制质量的影响 图 8　纯滞后影响控制质量示意图 同时, 因为纯滞后的存在, 使得控制器不能及时获得控制作用效果的反馈信息, 因而控制器不能根据反馈信息来调整自己的输出, 　　表2　调节通道特性对控制质量的影响 将Gc(s)、 Gp(s)代入上式可得 化为标准二阶系统(s2+2ζωns+ω2n=0)形式, 得 于是可得 由上式可以看出, 在ζ不变的情况下, ω0与ωβ成正比, 即 由以上关系可知, 不论T01、T02哪一个增大, 都将导致系统的工作频率降低, 而系统的工作频率越低, 控制速度越慢。 这就是说, 控制通道的时间常数T0越大, 系统的工作频率越低, 控制速度越慢, 这样就不能及时地克服干扰的影响, 因而系统的控制质量会变差。 　　 但控制通道的时间常数也不是越小越好。 时间常数太小, 系统的工作频率过高, 系统将变得过于灵敏, 反而会影响控制系统的控制品质, 使系统的稳定性下降(如图7所示)。 大多数流量控制系统的流量记录曲线波动都比较厉害, 就是因为流量对象的时间常数较小所致。 （3）控制通道纯滞后τ0的影响 图中的曲线C是没有控制作用时系统在干扰作用下的反应曲线。 当控制通道没有纯滞后时, 控制作用从t1时刻开始就对干扰起抑制作用, 控制曲线为D。 当控制通道存在有纯滞后τ0时, 控制作用从t1+τ0时刻才开始对干扰起抑制作用, 而在此之前, 系统由于得不到及时控制, 因而被控变量只能任由干扰作用影响而不断上升(或下降), 其控制曲线为E。 显然, 与控制通道没有纯滞后的情况相比, 此时的动态偏差将增大, 系统的质量将变差。 图 9　控制通道纯滞后对控制质量的影响 当需要增加控制作用时, 会使控制作用增加得太多, 而一旦需要减少控制作用时,