控制工程第04章_稳定性剖析.ppt

具有零根的开环G(jω)H(jω)轨迹 (b) (a) 以半径为无穷大的圆弧顺时针方向连接正实轴端和 G(jω) H(jω)轨迹的起始端。 对于最小相位系统， 其辅助线的起始点始终 在无穷远的正实轴上。 (c) 单位反馈系统的开环传递函数为 应用Nyquist判据判别闭环系统的稳定性。 开环稳定m=0， 开环 Nyquist曲线不包围 (-1, j0 )点 ?系统闭环稳定。 已知系统的开环传递函数(不稳定，m=1)如下，应用Nyquist判据判别闭环系统的稳定性。 ω＝0+：A(0+)＝∞，?(0+)＝－270° Nyquist曲线顺时针包围(-1, j0 )点半次， 而 m＝1　?　系统闭环不稳定。 穿越：指开环Nyquist曲线穿过(-1, j0 )点左边实轴时的情况 正穿越：ω增大时，Nyquist曲线由上而下穿过-1 ~ -∞段实轴 正穿越相当于Nyquist曲线正向包围(-1, j0 )点一圈。 负穿越：ω增大时，Nyquist曲线由下而上穿过-1 ~ -∞段实轴 负穿越相当于Nyquist曲线反向包围(-1, j0 )点一圈。 Nyquist稳定判据穿越法 图例 半次穿越：G(jω)H (jω) 轨迹起始或终止于(-1,j0)点以左的负实轴。 +1/2次穿越 -1/2次穿越 当ω由0变化到∞时，Nyquist曲线在(-1, j0 )点左边实轴上的正负穿越次