控制工程第05章_误差剖析.ppt

控制理论基础(I) 5.4 扰动作用下的稳态误差 例: 0型系统扰动作用下的稳态误差 (v=k=l=0) 1）只有三种值：0、常数（1/K1）、?； 2）扰动作用引起的常数稳态误差只与增益K1有关。 3）增加调节部分传递函数G1(s)中积分环节数k? 完全消除扰动作用引起的稳态误差。 Break 比例积分环节提高稳态精度 闭环回路提高稳态精度 输入量补偿的复合控制 干扰量补偿的复合控制 5.5 提高稳态精度的措施 控制器G1(s)的放大系数? 拢动误差? 阻尼? 振荡? 求在单位阶跃扰动作用下的扰动误差essn 比例积分环节提高稳态精度 求在单位阶跃扰动作用下的扰动误差essn。 第五章 控制系统的误差分析 控制理论基础 (I) School of Mechanical Power Engineering, SJTU 上海交通大学机械与动力工程学院 交通大学精品课程系列 2004.4.30 第5章 第五章 控制系统的误差分析 5.1 误差的基本概念 5.2 稳态误差系数 5.3 动态误差系数 5.4 扰动作用下的稳态误差 5.5 提高稳态精度的措施 偏差与误差 例1 课堂练习1 例2 课堂练习2 偏差与误差 偏差 误差 误差:输入信号作用下的系统响应 稳态误差：瞬态过程结束后误差e(t)的稳态分量 控制信号作用下 扰动作用下 5.1 误差的基本概念 系统在控制信号作用