控制工程第3章时域法(新)剖析.ppt

习惯上，称输出量为“位置”，输出量的变化率为“速度”。在此位置和速度是广义的概念。尽管将阶跃输入、速度输入及加速度输入下系统的误差分别称之为位置误差、速度误差和加速度误差，但对速度误差、加速度误差而言并不是指输出与输入的速度、 加速度不同，而是指输出与输入之间存在一确定的稳态位置偏差。 系统在多个信号共同作用下总的稳态偏差（误差）等于多个信号单独作用下的稳态偏差（误差）之和。如果输入量非单位量时，其稳态偏差（误差）按比例增加。 如： 总的稳态偏差： §3.5 误差分析与计算 (a) (b) 解：如果系统的输入是阶跃函数、 速度函数、加速度函数三种输入的组 合，即： 可根据线性叠加原理，系统的稳态误差为： (1)系统(a)的开环传递函 数的时间常数表达式为： §3.5 误差分析与计算 (2)系统(b)的开环传递函数的时间常数表达式为： §3.5 误差分析与计算 §3.5 误差分析与计算 表1、系统的稳态误差系数及稳态误差 0 0 K2 ? ? II型 ? 0 0 K1 ? I型 ? ? 0 0 K0 0型 单位加速度输入 单位速度输入 单位阶跃输入 Ka Kv Kp 稳态误差 稳态误差系数 系统类型 注意k0、k1、k2为系统的开环增益。 §3.5 误差分析与计算 四、扰动引起的稳态误差和系统总误差 扰动输入作用下的偏差传递函数 1. 控制输入作用下，系统的误差： 2. 扰动