控制工程基础第2章剖析.ppt

第二章 控制系统的数学模型 2-1 引言 2-2 微分方程的建立及线性化 2-3 拉氏变换 2-4 传递函数 2-5 结构图 2-6 信号流图 2-7 MATLAB 描述控制系统 2-1 引言 一.数学模型 1.定义：控制系统的输入和输出之间动态关系的数学表达式=数学模型。是分析和设计自动控制系统的基础。 2.为什么要建立数学模型：要了解系统的具体性能指标，仅定性了解系统工作原理和大致的运动过程是不够的，希望从理论上对系统性能进行定量分析和计算。SO,首先要建立系统的数学模型。分析和设计系统的依据。 许多表面上看来似乎毫无共同之处的控制系统，其运动规律可能完全一样，可以用一个运动方程来表示，可以不单独地研究具体系统而只分析其数学表达式，即可知其变量间的关系，这种关系可代表数学表达式相同的任何系统。 如机械平移系统和RLC电路就可以用同一个数学表达式分析，具有相同的数学模型。 3.表示形式 a.微分方程 b.传递函数 c.频率系统 同一系统，可选用不同的数学模型，研究时域响应时可以用传递函数，研究频域响应时则要用频率特性。 4.建立方法 目前工程上采用的方法主要是: a.分析计算法 分