控制工程基础-第二章剖析.ppt

2、控制系统的数学模型 2.1 数学模型的概念 2.2控制系统的时域模型 2.3线性系统的频域模型 2.4方框图与信号流图 2.5状态空间与状态空间表达式 2.6控制系统不同模型间的关系 本章学习要点 数学模型的相关概念； 简单物理系统的微分方程的列写； 非线性模型的线性化方法； 传递函数和传递函数矩阵的概念； 结构图和信号流图的基本概念及变换与化简； 状态空间与状态空间表达式； 控制系统不同模型形式及其之间的转换。 2.1 控制系统的运动方程 设计控制系统应完成哪些工作？ 2.1 控制系统的运动方程 控制系统模型的作用 网络函数的例子： 2.1 控制系统的运动方程 什么是控制系统（对象）的数学模型？ 模型的定义： 系统输入变量与输出变量之间的动力学特性（运动特性）描述，称为系统的模型。如果用数学表达式描述，则称为系统的数学模型。 简单的说：数学模型就是描述输出变量与输入变量之间对应关系的数学表达式。 数学模型的分类： 按运动特性分类 静态模型——在静态条件下（即变量不随时间变化），描述变量之间关系的代数方程(组)。 动态模型——描述系统运动规律的模型，一般用微分方程描述。 2.1 控制系统的运动方程 按定义域分类 时域模型 ——