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机电传动控制 第九章 直流调速系统 第九章 直流调速系统 控制系统分类、组成； 调速系统指标； 调速方案的选择； 单闭环调速系统 的原理、组成、特点； 双闭环调速系统的原理、组成、特点； PWM调速系统的原理、组成、特点； 计算机控制直流调速系统。 开环 闭环 按反馈方式分：转速、电压、电流； 按复杂程度分：单环和多环； 按稳态误差分：有静差和无静差； 按给定量的变化分：定值调节、程序调节和随动控制； 按调节动作和时间的关系：断续控制和连续控制； 按元件特性分：线性系统和非线性系统。 静差度 调速范围 调速的平滑性 最大超调量 过渡过程时间 振荡次数 静差度 调速范围 调速的平滑性 最大超调量 过渡过程时间 振荡次数 动态指标评价 双闭环调速系统动态分析 1、电流上升阶段 2、恒流升速阶段 3、转速调节阶段 1.主电路（功率开关放大器） 2.控制电路(速度、电流调节器和三角波发生器） 3.电压-脉冲变换器 4.脉冲分配器及功率放大 5.其他控制电路(过流、失速保护环节) 晶体管脉宽调速系统主电路的结构形式有多种，按输出极性有单极性输出和双极性输出之分，而双极性输出的主电路又分H型和T型两类，H型脉宽放大器又可分为单极式和双极式两种，经常采用的双极性双极式脉宽放大器如图所示 当突加输入信号Ui时，开始瞬间电容C1相当于短路，反馈回路中只有电阻R1，此时相当于比例调节器，它可以毫无延迟地起调节作用，故调节速度快； 随着电容C1被充电而开始积分，U0线性增长，直到稳态。 在稳态时， C1相当于开路，放大器呈现出极大的开环放大倍数。 9.2 晶闸管-电动机直流传动控制系统 2. 采用PI调节器的无静差调速系统 放大器采用具有比例积分调节器的调速系统为无静差调速系统。 静态时U=Ug－Uf，调节作用停止，由于积分作用，调节器的输出电压Uk保持在某一数值上，即Ud固定，以维持电动机在给定转速下运转。由于静态时呈现出无穷大的放大倍数，系统可以消除静态误差，故称无静差调速系统。 9.2 晶闸管-电动机直流传动控制系统 9.2.2 双闭环直流调速系统 一、转速负反馈调速系统的特点 采用PI调节器组成速度调节器ST的单闭环调速系统，既能得到转速的无静差调节，又能获得较快的动态响应。 启动过程中，随着转速的升高，转速负反馈的作用越来越大，使启动转矩越来越小，启动过程变慢，因此转速负反馈调速系统不能满足快速启动、停止和反向的要求。 用加大过渡过程中的电流即加大动态转矩来实现快速启动、停止和反向的要求，但电流不能超过晶闸管和电动机的允许值。为此，应采取一种方法，使电动机在启动过程中，动态转矩保持不变，即电动机电枢电流不变，且为电动机电枢允许的最大电流，当启动结束后，使电流回到额定值。 9.2 晶闸管-电动机直流传动控制系统 二、双闭环调速系统 1）系统采用两个调节器（一般采用PI调节器）分别对速度和电流两个参量进行调节。 对速度进行调节的调节器称为速度调节器ST； 对电流进行调节的调节器称为电流调节器LT。 9.2 晶闸管-电动机直流传动控制系统 2）来自速度给定电位器的信号Ugn与速度反馈信号Ufn比较的偏差送到速度调节器ST的输入端。速度调节器的输出作为电流调节器LT的给定信号，与电流反馈信号比较的偏差送到电流调节器LT的输入端，电流调节器的输出送到触发器以控制可控整流器，整流器为电动机提供直流电压 3）从闭环反馈的结构上看，电流调节环在里面，是内环；转速调节环在外面，为外环，二者进行串级联接。在控制系统中，常把这种系统称为双闭环系统。 9.2 晶闸管-电动机直流传动控制系统 9.2 晶闸管-电动机直流传动控制系统 一、利用接触器进行切换的可逆线路 9.3 可逆直流调速系统 二、利用晶闸管切换的可逆线路 三、采用两套晶闸管整流电路的可逆线路 9.3 可逆直流调速系统 9.3 可逆直流调速系统 四、脉宽调速 4．当它们以较高的频率（一般为2000Hz）交替导通时，电枢两端的电压波形如图所示。 1．三相交流电源经整流滤波变成电压恒定的直流电压； 2．1VS～4VS为四只可控硅，其中，处于对角线上的一对三极管的基极，因接受同一控制信号而同时导通或截止； 3．若1VS和4VS导通，则电动机电枢上加正向电压；2VS和3VS导通，电动机电枢上加反向电压。 9.3 可逆直流调速系统 由于机械惯性的作用，决定电动机转向和转速的仅为此电压的平均值。 设矩形波的周期为T ，正向脉冲宽度为t1