自动控制理论课件6-3.ppt

6.5 串联校正：频域综合法 6.5.1 绘制希望的开环频率特性 6.5.2 频域综合法设计串联校正装置 6.6 串联校正：PID控制器的工程设计方法 6.6.2 PID串联校正的工程设计方法 综合法（希望特性法）的基本思想： 从闭环系统性能与开环频率特性密切相关这一概念出发，根据规定的性能指标要求，首先确定系统希望的开环频率特性曲线形状，然后与系统原有开环频率特性曲线相比较，从而确定串联校正装置的传递函数形式和参数。 校正后的开环频率特性 - 串联校正系统： 1. 根据性能指标要求，确定系统希望的开环对数幅频特性 ； 装置的对数幅频特性曲线 ，可求得其传递函数。 2. 根据 ，确定串联校正 校正步骤： 中频段 低频段 高频段 低中频段的衔接段 中高频段的衔接段 根据三频段特性分析，对于一个最小相位系统，开环幅频特性的低频段反映了闭环系统的稳态精度；高频段反映了系统的抗高频干扰的能力；中频段则反映了系统的瞬态性能。 绘制希望的开环幅频特性，关键是如何根据瞬态指标绘制开环幅频特性的中频段。 1. 希望开环频率特性的参数与性能指标的关