内工大控制工程控制工程基础-第二章剖析.ppt

设计控制系统应完成哪些工作？ 2、控制系统的数学模型 2.1 控制系统的运动方程 2.2 线性系统的频域模型 2.3 方框图与信号流图 2.4 状态空间与状态空间表达式 2.5 控制系统不同模型间的关系 小 结 本章学习要点 简单物理系统的微分方程的列写； 非线性模型的线性化方法； 传递函数和传递函数矩阵的概念； 结构图和信号流图的变换与化简； 状态空间与状态空间表达式； 控制系统不同模型形式及其之间的转换。 2.1 控制系统的运动方程 2.1 控制系统的运动方程 2.1 控制系统的运动方程 直流他励电动机电枢电路，取电枢电压ua为输入量,电动机角速度ωm为输出量,讨论它们之间的关系。 2.1 控制系统的运动方程 注意观察三个示例的微分方程 可以通过求解得到ur(t)~uc(t)，f(t)~x(t)之间内在运动的关联关系、分析系统的运动特性。 进而改造系统-选择适当的R、L、C和m、B、K得到希望的运动规律。 许多表面上看来似乎毫无共同之处的控制系统，其物理背景可能完全一样， 可以用一个运动方程来表示，我们可以不单独地去研究具体系统而只分析其数学表达式，即它们具有相同的数学模型。这类系统被称为相似系统。 2.1 控制系统的运动方程 控制系统的运动—对系统施加控制（即输入控制信号），从而得到系统输出量（即受控量）随时间的变化规律（即输出响应信号）。 控制系统的运动方程