溫度控制实验指导书.docVIP

温度控制实验指导书 一、实验原理 温度源把温度信号转成电信号，模块将采集到的模拟量转化成数字量与上位机（计算机）通过232接口通讯，上位机发出相应的指令控制反馈模块对输出量进行实时控制。这样就构成了一个计算机温度控制系统。在定时（５秒）过程中通过控制加热开关的导通和闭合的时间比达到温度控制的目的。 PID控制简介 PID控制器是连续控制系统中技术成熟 、应用最为广泛的控制器，在模拟控制系统中 ，最常用的控制规律足 PID控制。常规 PID控制系统原理框图如图2所示。系统由模拟控制器和被控对象组成。 图2.模拟PID控制系统的原理框图 PID是一种线性控制器，它根据给定值r(t)与实际输出 y(t)构成控制偏差。 e(t)=r(t)一y(t) 将偏差比例(P)、积分(I)和微分(D)通过一定的线性组合构成控制量 U(t)对被控对象进行控制。它的控制规律为： 式中：KP 为比例系数；KI为积分时间常数；KD为微分时间常数。 将上式进行离散化处理，可得PID离散表达式： 式中：k为采样序号，代表的是第k次采样。u(k)为第 k次采样时刻的计算机输出值；e(k)为第k次采样时刻的输入的偏差值；e(k-1)为第 k-1次采样时刻的输入的偏差值。 同理可得u(k-1)的表达式： 用u(k)减去u(k-1)，可得△u的值： △u=KP[e(k)-e(k-1)]+KI e(k