PID控制!!概要.ppt

* 第4章 PID控制 1、什么是PID控制 比例、积分、微分控制 PID控制器是实际工业控制过程中应用最广泛、最成功的一种控制方法。 PID：Proportional Integral Derivative PID控制：对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。 “利用偏差、消除偏差” 控制器的控制规律就是u(t)与e(t)之间的关系，是在人工经验的基础上总结并发展的。 控制器的基本控制规律有： 比例、积分和微分 反应器的温度控制 人工操作过程分析 以蒸汽加热反应釜为例： 设反应温度：85度，轻微放热反应 操纵变量：蒸汽流量 被控变量：反应温度 干扰：蒸汽压力、进料流量等 人工操作（1）：开关控制 若温度低于85度，蒸汽阀门全开 若温度高于85度，蒸汽阀门全关 现象：温度持续波动，过程处于振荡中。 结果：双位控制规律控制品质差，满足不了生产要求。 人工操作（2）：比例控制 温度为85度，蒸汽阀门开度是3圈 若温度高于85度，每高5度就关一圈阀门 若温度低于85度，每低5度就开一圈阀门 即开启圈数＝3-1/5(y-85) 相应控制规律可写为： u(0)：偏差为0时控制器输出 Kc：控制器比例放大倍数 人工操作（2）：比例控制 现象：温度控制得比较平稳 结果：控制品质有一定改善，但负荷变化时，会有余差。 如工况有变动，当阀门开3圈时，温度不再保持在85度。 人工操作（3）：增加积分作用 首先按照比例控制操作，然后不断观察 若温度低于85度，慢慢地持续开大阀门 若温度高于85度，慢慢地持续开小阀门 直到温度回到85度 即控制器输出变化的速度与偏差成正比： KI：积分控制作用放大倍数 现象：只要有偏差，控制器输出就不断变化。 结果：输出稳定在设定的85度上，即消除了余差。 人工操作（4）：增加微分作用 由于温度过程容量滞后大，当出现偏差时，其数值已经较大，因此，补充经验：根据偏差变化的速度来开启阀门，从而抑制偏差的幅度，使控制作用更加及时。 PID控制器的输入输出关系为： 在很多情形下，PID 控制并不一定需要全部的三项控制作用，而是可以方便灵活地改变控制策略，实施P、PI、PD或PID 控制。 2、PID控制的应用场合？ ◆当被控对象的结构和参数不能完全掌握； ◆得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时； ◆系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定。 这时应用PID控制技术最为方便 3、比例（P）控制 (现在） 弹簧的伸长y与力f成比例，即 y=k1f（k1=定值） 像弹簧这样的环节称为比例环节 3、比例（P）控制 (现在） 其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。其传递函数为: 3、比例（P）控制 (现在） 偏差一旦产生，控制器立即就发生作用即调节控制输出（在时间上没有延迟），使被控量朝着减小偏差的方向变化，偏差减小的速度取决于比例系数Kp，Kp越大偏差减小的越快。 Kp是衡量比例作用强弱的参数。 比例控制的作用: 1、对当前时刻的偏差信号e（t）进行放大或衰减后作为控制信号输出。 2、比例系数Kp越大，控制作用越强，系统的动态特性也越好，动态特性主要表现为起动快，对阶跃设定跟随的快。 比例控制的作用: 3、对于有惯性的系统， Kp过大时会出现较大的超调，甚至引起系统振荡，影响系统的稳定性。 4、比例控制控制虽能减少偏差，却不能消除静态偏差。 缺点：很容易引起振荡，尤其是在迟滞环节比较大的情况下。 Kp减小，发生振荡的可能性减小，但是调节速度变慢。 单纯的比例控制存在: 稳态误差不能消除的缺点。 这里就需要积分（I）控制。 4、 积分（I）控制规律（过去）： 设流入的流量为x，活塞的移动距离为y，S为活塞的截面积，t为时间。 当流入的流量为一定值x0时，可以得出： y=x0t/S 如果x是变化的，即为t的函数，则 也就是说，若以流入的流量x作为输入，以移动距离y作为输出，则油缸是个积分环节。 4、 积分（I）控制规律（过去）： 具有积分控制规律的控制器称为积分(I)控制器, 其传递函数为: 输出信号和输入信号的关系： 带Ｉ控制器的系统输入输出示意图 控制器输出信号的大小，不仅与偏差大小有关，还取决于偏差存在的时间长短。 只要有偏差存在，控制器的输出就不断变化。偏差存在时间越长，输出信号的变化量越大，直到达到输出极限。 只有余差为0，控制器的输出才稳定。 积分控制作用： 1、积分控制作用是累积系统从零时刻（系统启动时刻起到当前的偏差信号e(t)的历史过程。 2、积分控制的输出与偏差e(t)存在全部时段有关，只要有足够的时间，积分将能消除静态偏差。 3