武汉理工大学《自动控制原理》考研出题老师答案.ppt

第二章 控制系统的数学模型 2-1 控制系统的时域数学模型 2-2 控制系统的复数域数学模型 2-3 控制系统的结构图与信号流图 2-1控制系统的时域数学模型 一.数学模型 1.定义：控制系统的输入和输出之间动态关系的数学表达式即为数学模型。 2.为什么要建立数学模型： 计算控制系统具体的性能指标 许多表面上看来似乎毫无共同之处的控制系统，其运动规律可能完全一样，可以用一个运动方程来表示 3.表示方式 二.线性元件的微分方程 例1.RLC电路：研究在输入电压ur(t)作用下，电容上电压uc(t)的变化。 依据：电学中的基尔霍夫定律 例2.机械平移系统 求在外力F(t)作用下，物体的运动轨迹。 首先确定：输入F(t),输出x(t) 其次：理论依据 1.牛顿第二定律 物体所受的合外力等于物体质量与加速度的乘积 2.牛顿第三定律 作用力等于反作用力,现在我们单独取出m进行分析，这里不考虑重力的影响。 图2-3 所示为电枢控制直流电动机，要求取电枢电压Ua(t)为输入量，电动机转速ωm(t)为输出量，列写微分方程。图中Ra、La分别是电枢电路的电阻和电感，Mc是折合到电动机轴上的总负载转距。激磁磁通为常值。 解：电枢控制直流电动机的工作实质是将输入的电能转换