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第4章 根 轨 迹 法 辅导 【学习目标】 1.正确理解开环零极点和闭环零极点的概念以及根轨迹方程； 2.正确理解根轨迹法则，能熟练地运用法则绘制单位负反馈系统的闭环根轨迹； 3.了解闭环系统零极点分布和阶跃响应间的关系。 根轨迹 所谓根轨迹是指控制系统开环传递函数的某一参数从零变化到无穷时，闭环特征根在s平面上移动的轨迹。一般取开环增益为可变参数，但也可以用系统中的其他参数，如某个环节的时间常数等。 开环传递函数为 其闭环传递函数为 则闭环特征方程为 闭环特征根为 从特征根的表达式可以看出，每个特征根都是K的函数，它们将随着K的变化而变化。如果在s平面上把不同K值下的闭环特征根连成线，则得到了该系统的根轨迹，如图4－1所示。 图4－1 二阶系统根轨迹 图4－2 闭环系统方框图 根轨迹法就是利用已知的开环极、零点的位置，根据闭环特征方程所确定的几何条件，通过图解法求出由0→∞时的所有闭环极点。 根轨迹的绘制法则 在s平面上满足幅角条件式(4-6)的所有点都是系统的特征根，这些点的连线就是根轨迹。 在绘制根轨迹时，通常首先求出＝0和＝∞时的特征根，再根据绘制法则画出0＜＜∞时的根轨迹草图； 一. 根轨迹的起点（Kg=0） ，当＝ 0时，系统的开环极点就是