第6讲稳态误差计算精读.pptVIP

3-6 线性系统的稳态误差计算 对于一个稳定的控制系统而言，稳态误差是反映其控制精度的一种度量，通常又称为稳态性能。 研究表明：稳态误差与系统的结构、输入信号的形式有很大关系。控制系统设计的任务之一就是要保证系统在稳定的前提下，尽量地减小仍至消除稳态误差。  一、误差与稳态误差 定义 ⑴ 误差的两种定义： a. 从输出端定义：等于系统输出量的实际值与希望值之 差。这种方法在性能指标提法中经常使用，但在实际系统 中有时无法测量。因此，一般只具有数学意义。 b. 从输入端定义：等于系统的输入信号与主反馈信号之 差。 或 设 若设 式中 ——系统的误差传递函数。得到 这种方法定义的误差，在实际系统中是可测量的，故具有 一定的物理意义。以后我们均采用从系统输入端定义的误差 来进行计算和分析。 误差本身是时间的函数，其时域表达式为： 式中： ——动态分量，此分量随时间增长而消失 ——稳态分量。 ⑵ 稳态误差