模糊系统辨识导论.pptVIP

由于要求倒立摆的摆角和摆速很小，故取倒立摆的摆角范围[-15，15]度，摆速范围[-200，-200]度/秒，摆角加速度为[-200，-200]度/秒2 。采用三角形隶属函数对摆角和摆角角速度进行模糊化。摆角初始状态为[12度，-120度/秒] 。 仿真程序chap4.m 模糊系统辨识 什么是模糊系统 （1）一种基于知识或者规则的系统。 （2）核心是if—then规则组成的知识库。 （3）该规则使用隶属度函数描述。 1．特征函数和隶属函数 在数学上经常用到集合的概念。 例如：集合A由4个离散值x1，x2，x3，x4组成。A={x1,x2,x3,x4} 例如：集合A由0到1之间的连续实数值组成。 7.1 模糊系统的理论基础 以上两个集合可以称为清晰集合。 对任意元素x，只有两种可能：属于A，不属于A。这种特性可以用特征函数 来描述： 为了表示模糊概念，需要引入模糊集合和隶属函数的概念： 其中A称为模糊集合，由0,1及 构 成 ， 表示元素x属于模糊集合A的程度，取值范围为[0,1]，称 为x属于模糊集合A的隶属度。 2 . 模糊算子 设有模糊集合A、B和C，常用的模糊算子有： （1）交运算算子 （2）并运算算子 （3）平衡算子 （1）交运