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桶装矿泉水码垛机械手毕业设计说明书 目 录 摘要 3 1绪论 4 1.1机械手概述 4 1.2 机械手的组成 5 1.3 机械手的分类 8 1.4 国内外发展状况 10 2机械手的驱动方式、类型和参数 12 2.1 驱动方式选取 12 2.2 机械手类型的选取 13 2.3 机械手主要技术参数 15 3 手部和腕部结构设计 16 4 小臂和大臂结构设计 30 5 腰部和基座结构设计 40 5.1 腰部和基座的结构设计 40 5.2 回转支撑轴承的选取 40 5.3 力矩电机的选取 41 6运动仿真 44 6.1 各机构运动分析 44 6.2 用表定义各运动副 46 6.3 创建运动分析 47 6.4 回放结果并录制播放文件 47 总结与体会 ..................................................................................................................................49 致 谢 50 参考文献 51 摘 要 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新装置。本次设计的是桶装水码垛机械手，作用是码垛桶装水。它有六个自由度，主要采用液压驱动，此外，还有力矩电机和伺服电机驱动。液压缸选用的均是HSG型液压缸。它主要由底座