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基于PLC的三自由度搬运机械手设计

摘要

在现代科技的发展和进步中，机械的自动化程度日益提高，如何准确、有效地完成加工和生产，成为了关键性问题。目前，仍然采用的是手工输送物料或者是输送带输送物料，但前者的工作效率较低，劳动强度较大；后者由于输送带需要另外配备特殊功率的动力源，使其与整个设备的运转不能同步，无法达到上料的要求。三个自由度机器人是自动化生产过程中的一种自动化设备。

本文介绍了三自由度搬运机器人的研制背景和意义，并通过对目前国内外的研究状况进行分析。按照生产工艺要求进行整体方案和机构结构的设计，改变了以往单手、双爪、吸腔的抓取方法，改为四爪的正手，两只手同时收紧或收缩，能满足大多数工件的外形要求。最后，按照控制系统的需求，进行了硬件的设计。主要零部件的选择，包括：电动机、气缸和PLC。并根据控制要求进行了I/O口的分配和外部接线图的设计。最后，对系统的软件进行了设计，按照状态位移图编制了相应的梯形图，对程序进行了仿真，从而实现了控制要求。

本文设计了一种三自由度的搬运机械手，利用PLC控制，手部采用正副手的形状，相比传统搬运机械手，能适用于不同的搬运对像，减少了人力和物力的浪费。

关键词：三自由度；机械手；PLC

目录

TOC\o1-3\h\z\u第一章绪论 1

1.1课题研究背景及研究目的和意义 1

1.1.1研究背景