变电站巡检机器人路径规划算法研究.docx

变电站巡检机器人路径规划算法研究

摘要

变电站是电力网络的核心，具有汇集、分配电力的功能，在电力网络中起着举足轻重的作用。为了保证变电站的安全，会定期对变电站进行检查。随着变电站的发展，变电站的容量越来越大，常规的人工巡视方式已暴露出诸多不足之处。近年来，随着人工智能技术的发展，变电站巡检机器人应运而生。为了保证变电站内所有的机械设备能够按时进行巡检，巡检机器人的一项关键技术就是路径规划。本文根据变电站内各种类型的安全巡检每天的任务，对路径规划算法进行了解释，并对筛选出来的算法进行了进一步的完善，其中最重要的研究工作是：

重点分析了变电站的自然环境，并简化了变电站的具体环境特点，选用栅格数据法来构建变电站地形图模型，为巡检机器人的路径规划提供环境数据。

在此基础上，将每天的航迹计划分为局部航迹计划和全局航迹计划两种。针对某些路线的规划，选择了一种人工势场法来进行科学的研究，针对传统的人工势场法无法达到的困难，改进了营地的场法，使得巡逻机器人能够在遇到集合障碍物的时候，成功的到达标识点。

关键词：变电站；巡检机器人；路径规划

目录

TOC\o1-3\h\z\u摘要 I

第一章绪论 1

1.1研究背景 1

1.2研究意义 2

1.3研究现状 2

第二章变电站环境分析 4

2.1环境建模问题分析 4

2.2环境建模方法 4

2.2.1可视图法 4

2.2.2切线图法 6

2.2.3Voronoi图法 6

2.2.4自由空间法 8

第三章基于改进人工势场算法的局部路径规划 10

3.1人工势场算法原理 10

3.2人工势场算法问题分析 11

3.3人工势场算法改进策略 11

3.3.1改进势力场函数 11

3.3.2改进机器人运动方向 13

3.4改进人工势场算法仿真分析 15

第四章基于改进蚁群的全局路径规划算法 17

4.1蚁群优化算法简介 17

4.2花朵授粉监督下的改进蚁群插入算法 18

4.2.1改进蚁群算法 18

4.2.2算法参数对寻优性能的影响 21

第五章总结与展望 24

5.1总结 24

5.2展望 24

参考文献 25

致谢 26

第一章绪论

1.1研究背景

电力工程是推动工业和高端装备制造业发展的先决条件，是国民经济和社会发展的先决条件。在这种情况下，变电站是电力集中和分配的重要设备，如果发生故障，很可能会造成电力系统的不平衡，因此，维护变电站的安全和稳定是保证电力安全的关键。2019年7月13号，美国曼哈顿地区，由于变电站发生的变压器起火，导致时代广场和百老汇的中心区域陷入一片漆黑，严重影响了城市的交通安全；美国德克萨斯州2021年二月大断电，影响到四百万民众的日常生活，严酷的气候导致电力供应量累计减少20000MW，电力厂商批发价格上涨1000%；重庆区域在2020年10月14号，由于渝中，渝北和江北区出现了一次大范围的停电，部分区域出现了24个多小时的停电。因此，对变电站进行定期巡检、快速的故障监控，对于提高变电站的安全系数、提高电力供应能力具有十分重要的意义。

由于变电站在电力系统中占有举足轻重的位置，如果发生故障，将造成重大的经济损失和严重的社会后果，根据2011年发布的《电力系统运行数据》，指出，由于受技术实力、办公环境等因素的影响，员工很容易漏报或忽视配电设备的常见故障，往年这类操作失误所带来的损失达到26亿人民币。传统变电站的巡检，是指根据变电站的操作规程，由工作人员进行例行的维修，对所分配的电器进行检查和记录，每次检查都需要两名以上的工作人员，花费超过两个小时。相对高的工作强度和工作时间，很容易使巡视人员出现疲劳状态，从而降低了检测工作的效率。

确保整个电力系统的最优、最稳定的运行，是目前所有国家和民众都迫切需要的，变电站是电力系统中的关键节点，它具有连接输电线路、转换电压等级、聚集分配电能的功能；掌握电流流向等服务是保证整个电网系统最优、最稳定的重要环节。随着电力系统智能化的不断发展，对电力系统的设备提出了更高的要求，而变电站监控机器设备的定期检查可以有效地消除电力设备的安全隐患；能有效地保证变电站的安全运行。其具体表现为：通过对变电站的电气设备进行巡视，通过相应的测试手段，收集各类设备的主要工作参数，从而掌握其工作状态；通过分析发现机械设备出现的问题，可以及时排除常见的故障和安全隐患，从而防止事故的发生。长期以来，国内变电站的巡视工作都是手工进行，随着电力系统的不断升级，变电站规模不断扩大，电气设备也越来越复杂；检查的具体内容逐步增加的先决条件后，传统的人工检查方式越来越明